#?Hello?World?Example
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import?pyb?sensor?image?math?time
from?pyb?import?UART
import?json
uart?=?UART（3115200）
GRAYSCALE_THRESHOLD?=?[（0?50）]
led?=?pyb.LED（3）
usb?=?pyb.USB_VCP（）
led.on（）

roi_1?=?[（20?0?120?20）?????????#??北
????????????（20?100?120?20）?????#?南
????????????（0?0?20?120）????????#??西
????????????（140?0?20?120）??????#??東
????????????（60404040）]??????????#???中

sensor.reset（）?#?初始化攝像頭
sensor.set_pixformat（sensor.GRAYSCALE）?#?格式為?RGB565.
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）
sensor.skip_frames（20）?#?跳過10幀，使新設置生效
sensor.set_auto_whitebal（False）?#?turn?this?off.
sensor.set_auto_gain（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
clock?=?time.clock（）
low_threshold?=?（0?40?????????????????????????）

buf?=[0?for?i?in?range（5）]

DI?=[0?for?i?in?range（8）]
DI1?=[0?for?i?in?range（8）]
uart.init（115200?bits=8?parity=None?stop=1）


while（True）:
????????m?=?-1
????????isten?=?0
????????#img?=?sensor.snapshot（）
????????img?=?sensor.snapshot（）.lens_corr（strength?=?1.8?zoom?=?1.0）

????????img.binary（[low_threshold]invert?=?1）
????????for?r?in?roi_1:
????????????m?+=?1
????????????blobs?=?img.find_blobs（GRAYSCALE_THRESHOLD?roi=r[0:4]pixels_threshold=100?area_threshold=100?merge=True）
????????????#img.draw_rectangle（r[0:4]?color=（25500））
????????????if?blobs:
????????????????most_pixels?=?0
????????????????largest_blob?=?0
????????????????for?i?in?range（len（blobs））:
????????????????#目標區域找到的顏色塊（線段塊）可能不止一個，找到最大的一個，作為本區域內的目標直線
????????????????????if?blobs[i].pixels（）?>?most_pixels:
????????????????????????most_pixels?=?blobs[i].pixels（）
????????????????????????#merged_blobs[i][4]是這個顏色塊的像素總數，如果此顏色塊像素總數大于
????????????????????????largest_blob?=?i
????????????????#?Draw?a?rect?around?the?blob.
????????????????img.draw_rectangle（blobs[largest_blob].rect（））
????????????????#將此區域的像素數最大的顏色塊畫矩形和十字形標記出來