import?sensor?image?time?math
from?pyb?import?UART
from?pyb?import?LED

threshold_index?=?0?#?0?for?red?1?for?green?2?for?blue
#?Color?Tracking?Thresholds?（L?Min?L?Max?A?Min?A?Max?B?Min?B?Max）
#?The?below?thresholds?track?in?general?red/green/blue?things.?You?may?wish?to?tune?them...
thresholds?=?thresholds?=?[（11?15?19?35?-27?35）?#red
???????????????????????????（7?17?-73?14?-46?-16）?#blue
???????????????????????????（11?68?-87?-22?-27?58）]?#green
sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）
sensor.skip_frames（time?=?2000）
sensor.set_auto_gain（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
sensor.set_auto_whitebal（False）?#?must?be?turned?off?for?color?tracking
clock?=?time.clock（）


def?draw_keypoints（img?kpts）:
????if?kpts:
????????print（kpts）
????????img.draw_keypoints（kpts）
????????img?=?sensor.snapshot（）
????????time.sleep（1000）
#初始化串口
uart?=?UART（3?115200）
uart.init（115200?bits=8?parity=None?stop=1）
#初始化變量
x?=?0
Res?=?0
green_position?=?0
send_1?=?0??#顏色識別模塊發送的內容
send_2?=?0??#特征點匹配模塊發送的內容
x_red?=?0
x_blue?=?0
x_green?=?0
Num_Blob?=?0
while（True）:

????if?（ua