//?Kinect_glTest.cpp?:?Defines?the?entry?point?for?the?console?application.
//


#include?“stdafx.h“

#include?
#include?“opencv2/highgui/highgui.hpp“
#include?“opencv2/imgproc/imgproc.hpp“
#include?“opencv2/calib3d/calib3d.hpp“
#include?

using?namespace?std;
using?namespace?cv;


//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//?
//---OpenGL?全局變量
float?xyzdata[480][640][3];
float?texture[480][640][3];
int?glWinWidth?=?640?glWinHeight?=?480;
int?width=640?height=480;
double?eyex?eyey?eyez?atx?aty?atz;??//?eye*?-?攝像機位置，at*?-?注視點位置

bool?leftClickHold?=?false?rightClickHold?=?false;
int?mxmy;?			//?鼠標按鍵時在?OpenGL?窗口的坐標
int?ry=10?rx=10;????//?攝像機相對注視點的觀察角度
double?mindepth?maxdepth;		//?深度數據的極值?
double?radius?=?4000.0;		//?攝像機與注視點的距離



/************************************************************************/
/*???????????????????????????????????????????OpenGL響應函數?????????????????????????????????????????????????*/
/************************************************************************/

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//?鼠標按鍵響應函數
void?mouse（int?button?int?state?int?x?int?y）
{
	if（button?==?GLUT_LEFT_BUTTON）
	{
		if（state?==?GLUT_DOWN）
		{
			leftClickHold=true;
		}
		else
		{
			leftClickHold=false;
		}
	}

	if?（button==?GLUT_RIGHT_BUTTON）
	{
		if（state?==?GLUT_DOWN）
		{
			rightClickHold=true;
		}
		else
		{
			rightClickHold=false;
		}
	}
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//?鼠標運動響應函數
void?motion（int?x?int?y）
{
	if（leftClickHold==true）
	{
		if（?x-mx?>?0?）
		{
			rx?+=?5;
		}
		else?if（?x-mx?		{
			rx?-=?5;
		}
		if（?y-my?>?0?）
		{
			ry?+=?5;
		}
		else?if（?y-my?		{
			ry?-=?5;
		}
		mx=x;
		my=y;
		glutPostRedisplay（）;
	}

	if（rightClickHold==true）
	{
		if（?y-my?>?0?）
		{
			radius?+=?100.0;
		}
		else?if（?y-my?		{
			radius?-=?100.0;
		}
		radius?=?std::max（?radius?100.0?）;
		mx=x;
		my=y;
		glutPostRedisplay（）;
	}
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//?三維圖像顯示響應函數
void?renderScene（void）?
{
	//?clear?screen?and?depth?buffer
	glClear?（GL_COLOR_BUFFER_BIT?）;
	//?Reset?the?coordinate?system?before?modifying?
	glLoadIdentity（）;	
	//?set?the?camera?position
	atx?=?0;
	aty?=?0;
	atz?=?（?mindepth?-?maxdepth?）?/?2.0f;
	eyex?=?atx?+?radius?*?sin（?CV_PI?*?rx?/?180.0f?）;?
	eyey?=?atx?+?radius?*?cos（?CV_PI?*?ry/?180.0f?）;?
	eyez?=?atz?+?radius;
	gluLookAt?（eyex?eyey?eyez?0?0?atz?0.0?1.0?0.0）;
	glRotatef（0010）;
	glRotatef（-180100）;

	float?xyz;
	//?繪制圖像點云
	glPointSize（1.0）;?
	glBegin（GL_POINTS）;
	for?（int?i=0;i		for?（int?j=0;j			//?color?interpolation?
			glColor3f（texture[i][j][0]/255?texture[i][j][1]/255?texture[i][j][2]/255）;
			x=?xyzdata[i][j][0];
			y=?xyzdata