function?[xcp]=UKFfiter（systemfunmeasurefunxc0ycp0sysparaIMU）
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%此程序用于描述UKF（無跡kalman濾波）算法
%作者:?Jiangfeng
%日期：2012.3.17
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global?Qf?Rf?n;
%----------------參數注解-------------------
%?xc0---狀態初值（列向量）??yc---系統測量值
%?p0----狀態誤差協方差????n----系統狀態量數
%systemfun---系統方程?measurefun--測量方程
%---------------濾波初始化------------------
alp=0.01;?????????????????????????????????%default?tunable
kap=-1;???????????????????????????????????%default?tunable
beta=2;???????????????????????????????????%default?tunable
lamda=alp^2*（n+kap）-n;????????????????????%scaling?factor
nc=n+lamda;???????????????????????????????%scaling?factor
Wm=[lamda/nc?0.5/nc+zeros（12*n）];????????%weights?for?means
Wc=Wm;
Wc（1）=Wc（1）+（1-alp^2+beta）;???????????????%weights?for?covariance
ns=sqrt（nc）;
t=syspara（1）;h=syspara（2）;
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??sxk=0;spk=0;syk=0;pyy=0;pxy=0;?p=p0;?????
????
%--------------構造si