function?H?=?Eular2Rot（?EXEYEZTransVector?）
%???EXEYEZTransVector是機器手坐標系（或工具坐標系）在基坐標系（世界坐標系或者工件坐標系也可）里面的位置和姿態變換參數，需要從機器人控制器或示教盒中讀取
%???EX--機器手坐標系繞基坐標系的X軸旋轉歐拉角?
%???EY--繞Y軸旋轉歐拉角?
%???EZ--繞Z軸旋轉歐拉角
%???TransVector--機器手坐標系原點相對基坐標系的平移向量:3x1
????a=EX/180?*pi;
????b=EY/180?*pi;
????r=EZ/180?*pi;
????Rx=[1?0?0;0?cos（a）?-sin（a）;0?sin（a）?cos（a）];
????Ry=[cos（b）?0?sin（b）;0?1?0;-sin（b）?0?cos（b）];
????Rz=[cos（r）?-sin（r）?0;sin（r）?cos（r）?0;0?0?1];
????R=Rz*Ry*Rx;
????H=[R?TransVector;0?0?0?1];
end

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????627??2017-04-13?17:07??歐拉角（或四元數）轉化為機器手坐標系描述矩陣\Eular2Rot.m
?????文件?????????399??2017-04-13?17:13??歐拉角（或四元數）轉化為機器手坐標系描述矩陣\q2rot.m
?????目錄???????????0??2017-04-13?17:12??歐拉角（或四元數）轉化為機器手坐標系描述矩陣\