function?[sysx0strts]?=?spacemodel（txuflag）
switch?flag
case?0
????[sysx0strts]=mdlInitializeSizes;%初始化寫入
case?1
????sys=mdlDerivatives（txu）;
????%寫入微分方程，雖然寫入的是微分方程，其實本質上是對方程進行積分，然后輸出到sys里面，sys通過中間變量x傳輸到Output的x里面。?
case?3
????sys=mdlOutputs（txu）;%寫入輸出方程
case?{249}
????sys=[];
otherwise
????error（[‘Unhandled?flag?=?‘num2str（flag）]）;
end
function?[sysx0strts]=mdlInitializeSizes
global?c?b%全局變量
sizes?=?simsizes;%生成參數結構體
sizes.NumContStates??=?5;%連續狀態變量個數
sizes.NumDiscStates??=?0;%離散狀態變量個數
sizes.NumOutputs?????=?2;%輸出變量個數
sizes.NumInputs??????=?2;%輸入變量個數
sizes.DirFeedthrough?=?1;%輸入能否直接控制輸出
sizes.NumSampleTimes?=?0;%采樣時間次數
sys?=?simsizes（sizes）;%結構賦值
%%%%%%%%%%%參數賦值%%%%%%%%%%%%%%
x0??=?[0*ones（51）];
c=?[-2?-1?0?1?2;
????-2?-1?0?1?2];
b=0.20;
str?=?[];
ts??=?[];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
function?sys=mdlDerivatives（txu）
global?c?b
gama=1200;
yd=0.1*sin（t）;%理想跟蹤指令
dyd=0.1*cos（t）;%理想跟蹤指令導數
ddyd=-0.1*sin（t）;%理想跟蹤指令導數的導數

e=u（1）;%模塊輸入第一組數據
de=u（2）;%模塊輸入第二組數據
x1=yd-e;%系統輸出
x2=dyd-de;%系統輸出導數

kp=30;kd=50;
K=[kp?kd]‘;%誤差系統參數，使得誤差的微分方程根在S的左半平面

E=[ede]‘;%誤差矩陣

Fai=[0?1;-kp?-kd];%簡化閉環系統表達式
A=Fai‘;

Q=[500?0;0?500];%構造函數
P=lyap（AQ）;%李雅普諾夫函數

xi=[e;de];%誤差矩陣
h=zeros（51）;%高斯核函數初始化
for?j=1:1:5
????h（j）=exp（-norm（xi-c（:j））^2/（2*b^2））;
end
W=[x（1）?x（2）?x（3）?x（4）?x（5）]‘;%權值初始化

B=[0;1];%B矩陣
S=-gama*E‘*P*B*h;%構造自適應律

for?i=1:1:5
????sys（i）=S（i）;
end
?
function?sys=mdlOutputs（txu）
global?c?b
yd=0.1*sin（t）;
dyd=0.1*cos（t）;
ddyd=-0.1*sin（t）;

e=u（1）;
de=u（2）;
x1=yd-e;
x2=dyd-de;

kp=30;kd=50;
K=[kp?kd]‘;

E=[e?de]‘;

W=[x（1）?x（2）?x（3）?x（4）?x（5）]‘;
xi=[e;de];
h=zeros（51）;
for?j=1:1:5
????h（j）=exp（-norm（xi-c（:j））^2/（2*b^2））;
end
fxp=W‘*h;%RBF模型輸出

gx=133;%已知參數

ut=1/gx*（-fxp+ddyd+K‘*E）;%構造控制律

sys（1）=ut;
sys（2）=fxp;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????2121??2018-12-07?13:50??chap4_1ctrl.m
?????文件?????????822??2018-12-07?14:12??chap4_1plant.m
?????文件?????????548??2010-12-02?09:01??chap4_1plot.m
?????文件???????23646??2010-12-02?09:02??chap4_1sim.mdl