%?主函數(shù)，文件名為boat_PD
t_f?=?600;???%?仿真事件設(shè)定
h???=?0.1;???%?采樣時間
Kp?=?1;??????%?控制器P增益
Td?=?10;?????%?控制器D增益
?
%?狀態(tài)x?=?[?u?v?r?x?y?psi?delta?]‘?賦初值
x?=?zeros（71）;???
?
N?=?round（t_f/h）;???????????????%?采樣量
xout?=?zeros（N+1length（x）+2）;????%??輸出變量賦初值

%?分支結(jié)構(gòu)流程控制
for?i=1:N+1
????time?=?（i-1）*h;???????????????????
????r???=?x（3）;
????psi?=?x（6）;
????
????psi_ref?=?5*（pi/180）;????????????%?控制目標角度
????delta?=?-Kp*（（psi-psi_ref）+Td*r）;??%?PD控制器
?
????%?調(diào)用M函數(shù)文件
????[xdotU]?=?mariner（xdelta）;???????%?船舶模型
????
????%?存儲數(shù)據(jù)以便后續(xù)調(diào)用
????xout（i:）?=?[timex‘U];?
????
????%?數(shù)值積分，歐拉算法???
????x?=?x?+?h*xdot
end

%?從存儲的數(shù)據(jù)中給變量賦值
t?????=?xout（:1）;
u?????=?xout（:2）;?
v?????=?xout（:3）;??????????
r?????=?xout（:4）*180/pi;???%??pi為Matlab特殊常量，表示圓周率
x?????=?xout（:5）;
y?????=?xout（:6）;
psi??	?=?xout（:7）*180/pi;
delta	?=?xout（:8）*180/pi;
U?????=?xout（:9）;
?
%?作圖
%?如果要作多個圖，用figure（i），i?=?1，2，3，…來實現(xiàn)
figure（1）
%?作完圖之后，利用axis，xlabel等來豐富和定制圖形的信息
plot（yx）gridaxis（‘equal‘）xlabel（‘East‘）ylabel（‘North‘）title（‘Ship?position‘）
?
figure（2）
%?如果要求在一個圖中作多個小圖，用subplot來完成
subplot（221）plot（tr）xlabel（‘time?（s）‘）title（‘yaw?rate?r?（deg/s）‘）grid
subplot（222）plot（tU）xlabel（‘time?（s）‘）title（‘speed?U?（m/s）‘）grid
subplot（223）plot（tpsi）xlabel（‘time?（s）‘）title（‘yaw?angle?\psi?（deg）‘）grid
subplot（224）plot（tdelta）xlabel（‘time?（s）‘）title（‘rudder?angle?\delta?（deg）‘）grid

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????1594??2013-06-02?18:39??船舶運動控制器設(shè)計仿真程序代碼\boat_PD.m
?????文件????????3672??2013-06-02?18:39??船舶運動控制器設(shè)計仿真程序代碼\mariner.m
?????文件?????????101??2013-06-02?18:41??船舶運動控制器設(shè)計仿真程序代碼\程序使用說明.txt
?????目錄???????????0??2017-03-26?21:55??船舶運動控制器設(shè)計仿真程序代碼\