本文以車輛、艦船組合導航定位問題為背景，將擴展卡爾曼濾波算法應用于INS/GPS組合導航系統中。首先具體介紹了擴展卡爾曼濾波方法以及INS/GPS組合導航系統。然后針對兩個具體的組合導航問題，建立組合導航模型，設計了基于擴展卡爾曼濾波的組合導航濾波算法。最后應用Matlab語言對所設計的算法進行仿真，并對仿真結果進行分析。理論分析及仿真結果表明，擴展卡爾曼濾波在一定條件下是處理非線性狀態估計的一種行使有效而設計簡單的濾波方法。