function?u1=urmpc（x0PTXRABQFQRXUP）
%for?calculation
[mn]=size（B）;
%約束
Ax=X（:1:m）;bx=X（:（m+1））;Au=U（:1:n）;bu=U（:（n+1））;?[mxnx]=size（bx）;
Axt=PT.A;bxt=PT.b;
Axr=XR.A;bxr=XR.b;
%代價函數
Qbar0=kron（eye（P-1）Q）;Qbar=blkdiag（Qbar0QF.weight）;
Rbar=kron（eye（P）R）;
M=A;
for?i=2:P
??M=[M;A^i];??
end
C=zeros（P*mP*n）;
C（1:m1）=B;
C（（m+1）:2*m1）=A*C（1:m1）;
C（（m+1）:2*m2）=C（1:m1）;
for?i=3:P
C（（（i-1）*m+1）:i*m2:i）=C（（（i-2）*m+1）:（i-1）*m1:（i-1））;
C（（（i-1）*m+1）:i*m1）=A*C（（（i-2）*m+1）:（i-1）*m1）;
end
H=