clc;clear;
L（1）=link（[00.8150.350-pi/20]‘mod‘）;??%L（1）??定義連桿
L（2）=link（[-pi/201.200]‘mod‘）;
L（3）=link（[000.145-pi/20]‘mod‘）;
L（4）=link（[01.5450pi/20]‘mod‘）;
L（5）=link（[000-pi/20]‘mod‘）;
L（6）=link（[00.158000]‘mod‘）;
????????????????????????????%不能同時指定theta?和?d的值
????????????????????????????%?格式（format）：link（theta?d?a?alpha?sigma）
????????????????????????????%（關節角，連桿偏距，連桿長度，連桿轉角，關節類型）
kuka_KR_30=Seriallink（L‘name‘‘KUKA_KR30_L16_2‘）;??%連接6個連桿
kuka_KR_30.display（）;???????%在命令窗口顯示?D&H參數

qz=[0-2*pi/3pi/5000];?????????%一組6個關節角決定了機械臂的一個姿態（起始位姿）
qr=[2*pi/3-pi/50000];???????%一組6個關節角決定了機械臂的又一個姿態（終止位姿）

T1=kuka_KR_30.fkine（qz）;????%ZH?fkine（）是正運動學，求解末端固連坐標系相對于基坐標系的變化矩陣
T2=kuka_KR_30.fkine（qr）;????%ZH?T1?T2是兩組theta向量決定的機械臂末端固連坐標系相對于基坐標系的變化

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2089??2016-02-26?13:54??kuka_test2.m

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????2089????????????????????1