本文是針對MATLAB中的robot工具箱對四自由度機械臂和六自由度機械臂進行仿真，對這兩個機械臂進行建模，D-H參數設置，進行了機械臂正逆運動學驗證，最后給定空間中一點，將兩機械臂進行軌跡規劃，是其均運動到該點，并繪制出路徑。