機(jī)器人技術(shù)問(wèn)世于20世紀(jì)60年代初期,自那以來(lái),經(jīng)歷了那么多年的發(fā)展,取得的進(jìn)步和成績(jī)是人們有目共睹的。本文主要研究一種六自由度機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和仿真。 首先,論文介紹了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及基本技術(shù)參數(shù);此外,論文對(duì)運(yùn)動(dòng)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)器等硬件系統(tǒng)做了設(shè)計(jì),這些都是機(jī)器人控制系統(tǒng)所需的,還對(duì)通訊方式、上層控制軟件做了介紹。六自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析階段:討論了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)。介紹了機(jī)器人的空間描述和坐標(biāo)變換,利用Denavit和Hartenberg于1955年提出的D-H參數(shù)法來(lái)描述相鄰連桿之間的坐標(biāo)方向和參數(shù),討論了機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的特性。六自由度機(jī)器人軌跡規(guī)劃階段:我們主要討論曲線的插補(bǔ)操作。插補(bǔ)操作的穩(wěn)定性和算法優(yōu)劣直接關(guān)系到機(jī)器人運(yùn)行的好壞,因此對(duì)插補(bǔ)算法的研究是機(jī)器人研究工作中的一個(gè)不可回避的問(wèn)題。本文在關(guān)節(jié)空間與笛卡爾空間基本插補(bǔ)算法的基礎(chǔ)上,提出了三次樣條插補(bǔ)算法,并用三次樣條曲線擬合機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡,分析了該算法的有效性和優(yōu)點(diǎn)。 六自由度機(jī)器人仿真階段:充分利用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱,通過(guò)調(diào)用函數(shù)并編寫(xiě)程序,對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)問(wèn)題做了分析和計(jì)算,繪制了六自由度機(jī)器人軌跡規(guī)劃曲線,建立了機(jī)器人對(duì)象模型并用工具箱提供的函數(shù)將其在三維空間中呈現(xiàn)出來(lái)