function?[ROUTESPLTau]=ACASP（GTauKMSEAlphaBetaRhoQ）
%%?---------------------------------------------------------------
%??ACASP.m
%??蟻群算法動態尋路算法
%??ChengAihuaPLA?Information?Engineering?UniversityZhengZhouChina
%??Email:aihuacheng@gmail.com
%??All?rights?reserved
%%?---------------------------------------------------------------
%??輸入參數列表
%??G????????地形圖為01矩陣，如果為1表示障礙物
%??Tau??????初始信息素矩陣（認為前面的覓食活動中有殘留的信息素）
%??K????????迭代次數（指螞蟻出動多少波）
%??M????????螞蟻個數（每一波螞蟻有多少個）
%??S????????起始點（最短路徑的起始點）
%??E????????終止點（最短路徑的目的點）
%??Alpha????表征信息素重要程度的參數
%??Beta?????表征啟發式因子重要程度的參數
%??Rho??????信息素蒸發系數
%??Q????????信息素增加強度系數
%
%??輸出參數列表
%??ROUTES???每一代的每一只螞蟻的爬行路線
%??PL???????每一代的每一只螞蟻的爬行路線長度
%??Tau??????輸出動態修正過的信息素
%%?--------------------變量初始化----------------------------------
%load
D=G2D（G）;
N=size（D1）;%N表示問題的規模（象素個數）
MM=size（G1）;
a=1;%小方格象素的邊長
Ex=a*（mod（EMM）-0.5）;%終止點橫坐標
if?Ex==-0.5
????Ex=MM-0.5;
end
Ey=a*（MM+0.5-ceil（E/MM））;%終止點縱坐標
Eta=zeros（1N）;%啟發式信息，取為至目標點的直線距離的倒數
%下面構造啟發式信息矩陣
for?i=1:N
????if?ix==-0.5
????????ix=MM-0.5;
????end
????iy=a*（MM+0.5-ceil（i/MM））;???
????if?i~=E
????????Eta（1i）=1/（（ix-Ex）^2+（iy-Ey）^2）^0.5;
????else
????????Eta（1i）=100;
????end
end
ROUTES=cell（KM）;%用細胞結構存儲每一代的每一只螞蟻的爬行路線
PL=zeros（KM）;%用矩陣存儲每一代的每一只螞蟻的爬行路線長度
%%?-----------啟動K輪螞蟻覓食活動，每輪派出M只螞蟻--------------------
for?k=1:K
????disp（k）;
????for?m=1:M
%%?????第一步：狀態初始化
????????W=S;%當前節點初始化為起始點
????????Path=S;%爬行路線初始化
????????PLkm=0;%爬行路線長度初始化
????????TABUkm=ones（1N）;%禁忌表初始化
????????TABUkm（S）=0;%已經在初始點了，因此要排除
????????DD=D;%鄰接矩陣初始化
%%?????第二步：下一步可以前往的節點
????????DW=DD（W:）;
????????DW1=find（DW）;
????????for?j=1:length（DW1）
????????????if?TABUkm（DW1（j））==0
????????????????DW（j）=inf;
????????????end
????????end
????????LJD=find（DW）;
????????Len_LJD=length（LJD）;%可選節點的個數
%%?????覓食停止條件：螞蟻未遇到食物或者陷入死胡同
????????while?W~=E&&Len_LJD>=1
%%?????????第三步：轉輪賭法選擇下一步怎么走
????????????PP=zeros（1Len_LJD）;
????????????for?i=1:Len_LJD
????????????????PP（i）=（Tau（WLJD（i））^Alpha）*（Eta（LJD（i））^Beta）;
????????????end
????????????PP=PP/（sum（PP））;%建立概率分布
????????????Pcum=cumsum（PP）;
????????????Select=find（Pcum>=rand）;
%%?????????第四步：狀態更新和記錄
????????????Path=[Pathto_visit];%路徑增加
????????????PLkm=PLkm+DD（Wto_visit）;%路徑長度增加
????????????W=to_visit;%螞蟻移到下一個節點
????????????for?kk=1:N
????????????????if?TABUkm（kk）==0
????????????????????DD（Wkk）=inf;
????????????????????DD（kkW）=inf;
????????????????end
????????????end
????????????TABUkm（W）=0;%已訪問過的節點從禁忌表中刪除
????????????for?j=1:length（DW1）
????????????????if?TABUkm（DW1（j））==0
????????????????????DW（j）=inf;
????????????????end
????????????end
????????????LJD=find（DW）;
????????????Len_LJD=length（LJD）;%可選節點的個數
????????end
%%?????第五步：記下每一代每一只螞蟻的覓食路線和路線長度
????????ROUTES{km}=Path;
????????if?Path（end）==E
????????????PL（km）=PLkm;
????????else
????????????PL（km）=inf;
????????end
????end
%%?第六步：更新信息素
????Delta_Tau=zeros（NN）;%更新量初始化
????for?m=1:M
?????