function??lujingyouhua_1（LNMabpQ?q1）
%?L?地形圖為01矩陣，如果為0表示機器人能通過，如果為1表示障礙物，機器人不能通過
%?N?迭代的次數
%?M?蟻群中螞蟻的個數
%?a?表示信息啟發式因子，反映了蟻群在運動過程中所殘留的信息量的相對重要程度
%?b?表示期望啟發式因子，反映了期望值的相對重要程度
%?p?表示信息素揮發系數
%?Q?常量，表示螞蟻循環一周或一個過程在經過的路徑上所釋放的信息素總量
%q1是（01）間的一個算法參量，在狀態轉移時作為一個判斷基準?
M1=size（L1）;?
Set=1;	?%?Set?為地圖中路徑起始點位置
En=M1*M1;????????%?En為地圖中終止點位置????
H=?route_distance?（L）;?%通過調用子函數route_distance.m，產生地圖中方格的鄰接矩陣H用此矩
%陣存儲螞蟻可以先后通過的兩個方格的位置及距離，這兩個方格都是無障礙方格并且處于相
%鄰或對角位置。H矩陣是螞蟻機器人移動的根據。
K=size（H1）;	%K表示問題的規模，也表示L地圖上的方格總數
t1=ones（KK）;?%?t1?初始信息素矩陣，
t1=9.*t1;??%將每條路徑上的信息素數設為常數9；
d_t1=zeros（KK）;%?d_t1?信息素增量矩陣
aa=1;	%aa方格的邊長
Enx=M1-0.5;	?%Enx?終止點的橫坐標
Eny=0.5;	%終止點縱坐標
y1=zeros（K）;	%啟發式信息矩陣，表示螞蟻在方格間轉移的期望程度
%%下面構造啟發式信息矩陣每個節點的啟發式信息素數量取為至目標點（在此為終止點）的
%直線距離的倒數
for?i=1:K
ix=aa*（mod（iM1）-0.5

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件????????5834??2020-07-28?16:53??╓╟─▄╙┼╗?╖╜╖?╫≈╥╡\lujingyouhua_1.m
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