#include?

//#include?“nrf.h“

#define?CPU_F?（（double）8000000）
#define?delayus（x）?__delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000000.0））??//宏定義延時函數
#define?delayms（x）?__delay_cycles（（long）（CPU_F*（double）x/1000.0））
#include?“cry1602.h“
#define?SCL1?P2OUT?|=BIT0	
#define?SCL0?P2OUT?&=~BIT0	

#define?SDA1?P2OUT?|=BIT1			//IIC數據引腳
#define?SDA0?P2OUT?&=~BIT1	
#define?SDAIN?P2DIR?&=~BIT1
#define?SDAOUT?P2DIR?|=BIT1	
#define?SDADATA?（P2IN?&?BIT1）
//****************************************
//?定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺儀采樣率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG			0x1A	//低通濾波頻率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18（不自檢，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01（不自檢，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//電源管理，典型值：0x00（正常啟用）
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器（默認數值0x68，只讀）
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
uchar?dis[4];							//顯示數字（-511至512）的字符數組
int?dis_data;

//**************************************
//I2C起始信號
//**************************************
void?I2C_Start（）
{
????SDA1;????????????????????//拉高數據線
????SCL1;????????????????????//拉高時鐘線
????delayus（5）;?????????????????//延時
????SDA0;????????????????????//產生下降沿
????delayus（5）;??????????????????//延時
????SCL0;????????????????????//拉低時鐘線
}
//**************************************
//I2C停止信號
//**************************************
void?I2C_Stop（）
{
????SDA0;????????????????????//拉低數據線
????SCL1;????????????????????//拉高時鐘線
????delayus（5）;???????????????????//延時
????SDA1;????????????????????//產生上升沿
????delayus（5）;??????????????????//延時
}
//**************************************
//I2C發送應答信號
//入口參數:ack?（0:ACK?1:NAK）
//**************************************
void?I2C_SendACK（uchar?ack）
{
????SDAOUT;
????if（ack）?SDA1;
???????else?SDA0;
//????SDA?=?ack;??????????????????//寫應答信號
????SCL1;????????????????????//拉高時鐘線
????delayus（5）;??????????????????//延時
????SCL0;????????????????????//拉低時鐘線
????delayus（5）;??????????????????//延時
}
//**************************************
//I2C接收應答信號
//**************************************
uchar?I2C_RecvACK（）
{
????uchar?cy;
????SCL1;????????????????????//拉高時鐘線
????SDAIN;
????delayus（5）;?????????????????//延時
????if（SDADATA）
????{
????????cy=1;
????}
??????else?
??????{
??????????cy=0;
??????}
//????cy?=?SDA;???????????????????//讀應答信號
????SCL0;????????????????????//拉低時鐘線
????delayus（5）;????????????????//延時
????SDAOUT;?
????return?cy;
????
}
//**************************************
//向I2C總線發送一個字節數據
//***********

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2013-02-27?18:45??陀螺儀\
?????目錄???????????0??2013-02-27?18:31??陀螺儀\Debug\
?????目錄???????????0??2013-02-27?18:36??陀螺儀\Debug\Exe\
?????文件???????25406??2013-02-27?18:45??陀螺儀\Debug\Exe\sz.d43
?????文件????????4533??2013-02-27?18:45??陀螺儀\Debug\Exe\sz.txt
?????目錄???????????0??2013-02-27?18:52??陀螺儀\Debug\List\
?????目錄???????????0??2013-02-27?18:45??陀螺儀\Debug\Obj\
?????文件?????????478??2013-02-27?18:45??陀螺儀\Debug\Obj\main.pbi
?????文件???????39442??2013-02-27?18:45??陀螺儀\Debug\Obj\main.r43
?????文件?????????163??2013-02-27?18:45??陀螺儀\Debug\Obj\sz.pbd
?????文件????????2303??2013-02-27?18:45??陀螺儀\cry1602.h
?????文件????????8332??2012-08-16?11:03??陀螺儀\main.c
?????文件????????3399??2012-07-30?14:51??陀螺儀\nrf.h
?????目錄???????????0??2013-02-27?18:31??陀螺儀\settings\
?????文件?????????841??2013-02-27?18:36??陀螺儀\settings\sz.cspy.bat
?????文件??????????63??2012-08-16?11:04??陀螺儀\settings\sz.dbgdt
?????文件?????????486??2013-02-27?18:36??陀螺儀\settings\sz.dni
?????文件????????2783??2013-02-27?18:45??陀螺儀\settings\sz.wsdt
?????文件????????2486??2013-02-27?18:45??陀螺儀\sz.dep
?????文件???????50198??2013-02-27?18:36??陀螺儀\sz.ewp
?????文件?????????156??2012-07-11?16:34??陀螺儀\sz.eww