/*
***********************************************************************
*????????????????YanJunFly?V1.0?-?Copyright?（c）?2017
*?All?rights?reserved.More?information?please?browse?www.yanjuntech.cn
*??????????????????燕駿智控——以極客技術推進工程教育
*?????????????手把手教你，如何從頭開始做一個電子設計類項目。
*?我們將以?四軸飛行器?為項目載體，帶領大家進行項目式學習做出屬于自己的四旋翼。
*
*?文件名稱：mpu6050.c?mpu6050.h
*?文件摘要：mpu6050數據讀取，需要時調用讀取函數，必須放在磁力計初始化前
*?注意事項：必須放在磁力計初始化前
*
*?當前版本：v1.0
*?當前作者：YJ_王洪志
*?完成日期：2018年1月21日?15:12:17
*?改動說明：創建文件
*
*?取代版本：無
*?原?作?者：YJ_王洪志
*?完成日期：2018年1月21日?15:12:17
************************************************************************
*/

#include?“./Mpu6050/mpu6050.h“

/*
***********************************************************************
*函數名稱：ErrorStatus?xMPU6050_WriteReg（uint8_t?uc_RegAddr?uint8_t?uc_Data）
*函數功能：向MPU6050寫入數據
*
*使用說明：無
*入口參數：uc_RegAddr：寄存器地址??uc_Data:數據
*返?回?值：SUCCESS:成功?ERROR：失敗
*
*函數作者：王洪志
*創建日期：2018年1月20日?11:10:42
***********************************************************************
*/

ErrorStatus?xMPU6050_WriteReg（uint8_t?uc_RegAddr?uint8_t?uc_Data）
{
	if（xI2C_Write（MPU6050_SLAVE_ADDRESS?uc_RegAddr?&uc_Data?1）?==?SUCCESS）
	{
		return?SUCCESS;
	}
	else
	{
		return?ERROR;
	}
}

/*
***********************************************************************
*函數名稱：ErrorStatus?xMPU6050_ReadReg（uint8_t?uc_RegAddr?uint8_t?*ucp_Data?uint8_t?uc_Length）
*函數功能：從MPU6050讀取一個數據
*
*使用說明：無
*入口參數：uc_RegAddr:寄存器地址?ucp_Data：儲存數據的地址?uc_Length:數據長度
*返?回?值：SUCCESS:成功?ERROR：失敗
*
*函數作者：王洪志
*創建日期：2018年1月20日?11:12:19
***********************************************************************
*/

ErrorStatus?xMPU6050_ReadReg（uint8_t?uc_RegAddr?uint8_t?*ucp_Data?uint8_t?uc_Length）
{
	if（xI2C_Read（MPU6050_SLAVE_ADDRESS?uc_RegAddr?ucp_Data?uc_Length）?==?SUCCESS）
	{
		return?SUCCESS;
	}
	else
	{
		return?ERROR;
	}
}

/*
***********************************************************************
*函數名稱：ErrorStatus?xMPU6050_Init（void）
*函數功能：初始化MPU6050
*
*使用說明：無
*入口參數：無
*返?回?值：SUCCESS:初始化成功??ERROR:初始化失敗
*
*函數作者：王洪志
*創建日期：2018年1月20日?11:12:37
***********************************************************************
*/

ErrorStatus?xMPU6050_Init（void）
{
	uint8_t?uc_ID;
	int?i?=?0?j?=?0;
	/*延時等待上電完成*/
	for（i?=?0;?i?	{
		for（j?=?0;?j?		{
		}
	}
	vMPU6050_ReadID（&uc_ID）;
	if（uc_ID?==?MPU6050_ID）
	{
		/*配置電源管理寄存器?喚醒芯片*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_PWR_MGMT_1?0x00）;
		/*配置采樣率分頻值，設定輸出速率為1k*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_SMPRT_DIV?0x00）;
		/*配置低通濾波器帶寬21Hz?延時8.5ms*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_CONFIG?0x04）;
		/*配置陀螺儀不自檢，量程?±500°/S*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_CYRO_CONFIG?0x08）;
		/*配置加速度計不自檢，量程±2g*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_ACCEL_CONFIG?0x00）;
		/*把MPU6050的外部IIC總線設置成?直接連接?模式?，就是直接連接到?MPU6050?的IIC總線上*/
		xMPU6050_WriteReg（MPU6050_INT_PIN_CFG?（（uint8_t）（1?<		return?SUCCESS;
	}
	else
	{
		return?ERROR;
	}
}

/*
********************************