#include?
#include?
#include?“IIC_drive.h“
#include?“uart_drive.h“
#define?uint?unsigned?int
#define?uchar?unsigned?char
/********以下是端口初始化函數********/
void?port_init（void）
{
?PORTC?=?0xFF;?		//PA口輸出高電平
?DDRC??=?0xFF;		//PA口?設置為輸出?
?PORTD?=?0X00;??????	//USART的發送接收端口分別為PD0和PD1
?DDRD|=（1<}
//****************************************
//?定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV	0x19	????????//陀螺儀采樣率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG		0x1A	????????//低通濾波頻率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG	0x1B	????????//陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18（不自檢，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	????????//加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01（不自檢，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H??????0x41
#define	TEMP_OUT_L	0x42
#define	GYRO_XOUT_H	0x43
#define	GYRO_XOUT_L	0x44	
#define	GYRO_YOUT_H	0x45
#define	GYRO_YOUT_L	0x46
#define	GYRO_ZOUT_H	0x47
#define	GYRO_ZOUT_L	0x48
#define	PWR_MGMT_1	0x6B	????????//電源管理，典型值：0x00（正常啟用）
#define	WHO_AM_I	0x75	????????//IIC地址寄存器（默認數值0x68，只讀）
void??delay_ms（uint?ms）
?{
???uint?ij;
???for（i=0;i???{
??????for（j=0;j<1140;j++）;
???}
?}
//****************************************
//整數轉字符串
//****************************************
void?uart_printf_int（int?value）
{
	unsigned?int?str[6];
	unsigned?int?temp;
	if（value<0）?
		{str[0]=‘-‘;?value=-value;}
	else
		str[0]=‘?‘;?

	str[1]=value/10000;???temp=value%10000;???uart_send（str[1]+48）;
	str[2]=temp/1000;	temp=temp%1000;?????uart_send（str[2]+48）;
	str[3]=temp/100;	temp=temp%100;??????uart_send（str[3]+48）;
	str[4]=temp/10;???????temp=temp%10;???????uart_send（str[4]+48）;
	str[5]=temp;??????????????????????????????uart_send（str[5]+48）;??

	uart_send（‘?‘）;
	//uart_send（0x0a）;????????//換行
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void?InitMPU6050（）
{
	write_EEPROM（0x00PWR_MGMT_1）;	//解除休眠狀態
	write_EEPROM（0x07SMPLRT_DIV）;
	write_EEPROM（0x06CONFIG）;
????????write_EEPROM（0x18GYRO_CONFIG）;
	write_EEPROM（0x01ACCEL_CONFIG）;
}
//**************************************
//合成數據
//**************************************
int?GetData（uchar?REG_Address）
{
	char?HL;
	H=read_EEPROM（REG_Address）;
	L=read_EEPROM（REG_Address+1）;
	return?（H<<8）+L;???//合成數據
}
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void?main（）
{?
????????int?abcxyz;
	delay_ms（100）;		//上電延時		
	port_init（）;
????????TWI_init（）;
????????uart_init（）;
	InitMPU6050（）;	//初始化MPU6050???
	delay_ms（100）;
	while（1）
	{
????????????????c=GetData（ACCEL_ZOUT_H）;
		uart_printf_int（c）;
		delay_ms（500）;
	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4358??2014-06-15?11:11??uart+mpu\IIC_drive.h

?????文件???????3080??2014-06-30?16:09??uart+mpu\main.c

?????文件????????890??2014-06-16?00:09??uart+mpu\uart_drive.h

?????目錄??????????0??2014-07-18?09:43??uart+mpu

-----------?---------??----------?-----??----

?????????????????8328????????????????????4