#include“mpu6050.h“
#include“myiic.h“
#include“delay.h“

void?MPU_Init（void）
{
	//u8?res;	//用來返回程序是否執行成功
	IIC_Init（）;	//初始化IIC
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG0x80）;	//復位MPU6050
??delay_ms（100）;
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG0x00）;	//喚醒MPU6050?
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_GYRO_CFG_REG0x18）;	//陀螺儀量程配置±2000dps
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_ACCEL_CFG_REG0x00）;	//加速度傳感器±2g
	
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_INT_ENABLE_REG0X00）;	//中斷使能寄存器關閉所有中斷
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_USER_CTRL_REG0x00）;	//I2C主模式關閉
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_FIFO_EN_REG0x00）;	//FIFO關閉
	MPU_Set_SRD（100）;	//設置陀螺儀采樣率分頻寄存器100Hz自動設置DLPF
	
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_PWR_MGMT1_REG0x01）;	//設置CLKSELPLL?X軸為參考
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_PWR_MGMT2_REG0x00）;	//使能加速度與陀螺儀，關閉喚醒
		
	
}

//得到陀螺儀的原始數據（帶符號）
//返回值:0設置成功
u8?MPU_Get_Gyroscope（short?*gxshort?*gyshort?*gz）
{
	u8?buf[6];	//儲存XHXLYHYLZHZL的6個8位原始數據
	u8?res;	//用來返回程序是否執行成功
	res=MPU_ConRead_Len（MPU_ADDRMPU_GYRO_XOUTH_REG6buf）;	
	if（res==0）
	{
		*gx=（?（u16）buf[0]<<8?）|（?（u16）buf[1]?）;
		*gy=（?（u16）buf[2]<<8?）|（?（u16）buf[3]?）;
		*gz=（?（u16）buf[4]<<8?）|（?（u16）buf[5]?）;
	}
	return?res;
}



//得到加速度的原始數據（帶符號）
//返回值:0設置成功
u8?MPU_Get_Accelerometer（short?*axshort?*ayshort?*az）
{
	u8?buf[6];	//儲存XHXLYHYLZHZL的6個8位原始數據
	u8?res;	//用來返回程序是否執行成功
	res=MPU_ConRead_Len（MPU_ADDRMPU_ACCEL_XOUTH_REG6buf）;	
	if（res==0）
	{
		*ax=（?（u16）buf[0]<<8?）|（?（u16）buf[1]?）;
		*ay=（?（u16）buf[2]<<8?）|（?（u16）buf[3]?）;
		*az=（?（u16）buf[4]<<8?）|（?（u16）buf[5]?）;
	}
	return?res;
}





//設置陀螺儀采樣率分頻寄存器
//DLPF被禁用時（DLPF_CFG=0或7）陀螺儀輸出速率=8kHz;使能時1kHz
//因為使能了DLPF所以Fs=1000Hz又1000/2^8=4
//采樣頻率rate=4~1000Hz
//返回值:0設置成功
u8?MPU_Set_SRD（u16?rate）
{
	u8?data;
	if（rate>1000）	rate=1000;
	if（rate<4）	rate=4;
	data=1000/rate-1;
	MPU_WriteOne_Byte（MPU_SMPRT_DIV_REGdata）;	//設置采樣頻率分頻器
	return?MPU_Set_DLPF（rate/2）;	//自動設置DLPF為采樣率的一半

}



//設置數字低通濾波器
//dlpf:數字低通濾波頻率（Hz）
//返回值:0設置成功
u8?MPU_Set_DLPF（u16?dlpf）	//必須要用u16因為rate/2的最大值為500
{
	u8?data=0;	//用來設置DLPF_CFG
	if（dlpf>188）	data=1;
	else?if（dlpf>98）	data=2;
		else?if（dlpf>42）	data=3;
			else?if（dlpf>20）	data=4;
				else?if（dlpf>10）	data=5;
					else?data=6;
	return?MPU_WriteOne_Byte（MPU_CONFIG_REGdata）;	//設置數字低通濾波器
}


//得到溫度值
//返回值:溫度值（擴大了100倍）
short?MPU_Get_Temperature（void）
{
	u8?buf[2];?
	short?raw;
	float?temp;
	MPU_ConRead_Len（MPU_ADDRMPU_TEMP_OUTH_REG2buf）;?
	raw=（（u16）buf[0]<<8）|buf[1];??
	temp=36.53+（（double）raw）/340;??
	return?temp*100;;
}


//IIC連續寫
//add:器件地址?
//reg_add:寄存器地址
//len:寫入長度
//buf:數據區
//返回值:0正常
u8?MPU_ConWrite_Len（u8?addu8?reg_addu8?lenu8?*buf）	//連續寫
{
	u8?i;
	IIC_Start（）;
	IIC_Send_Byte（?（add<<1）|0?）;	////發送器件地址+0寫命令
	if（IIC_Wait_Ack（））	//等待ACK
	{
		IIC_Stop（）;
		return?1;
	}
	
	IIC_Send_Byte（reg_add）;//寫寄存器地址
	
	if（IIC_Wait_Ack（））	//等待ACK
	{
		IIC_Stop（）;
		return?1;
	}
	
	for（i=0;i	{
		IIC_Send_Byte（buf[i]）;	//發送數據	
		if（IIC_Wait_Ack（））	//等待ACK
		{
			IIC_S

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-04-26?22:01??MPU6050\
?????目錄???????????0??2018-04-26?22:01??MPU6050\eMPL\
?????文件???????19342??2012-12-14?11:16??MPU6050\eMPL\dmpKey.h
?????文件????????6765??2012-12-14?11:16??MPU6050\eMPL\dmpmap.h
?????文件???????84352??2018-04-26?12:28??MPU6050\eMPL\inv_mpu.c
?????文件????????4662??2018-04-15?20:00??MPU6050\eMPL\inv_mpu.h
?????文件???????58396??2018-04-15?20:17??MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.c
?????文件????????3538??2012-12-14?11:16??MPU6050\eMPL\inv_mpu_dmp_motion_driver.h
?????文件????????5553??2018-04-21?18:51??MPU6050\mpu6050.c
?????文件????????2321??2018-04-21?18:43??MPU6050\mpu6050.h
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?????文件?????????156??2018-04-17?18:50??MPU6050\mpu_dmp_use.h