#include?“config.h“
#if?fuzzy_EN>0

extern?fp32???angle_down_maxangle_up_max;

//extern?fp32???motor_xtvelocity_max;
#define?IS_Kp?0.3
#define?IS_Ki?0.6
#define?IS_Kd?0.9
?
#define?NL???-0.9
#define?NM	?-0.6
#define?NS	?-0.3
#define?ZE	?0
#define?PS	?0.3
#define?PM	?0.6
#define?PL	?0.9
?
?
?
static?const?fp32?fuzzyRuleKp[7][7]={
	PL	PL	PM	PM	PS	PS	ZE
	PL	PL	PM	PM	PS	ZE	ZE
	PM	PM	PM	PS	ZE	NS	NM
	PM	PS	PS	ZE	NS	NM	NM
	PS	PS	ZE	NS	NS	NM	NM
	ZE	ZE	NS	NM	NM	NM	NL
	ZE	NS	NS	NM	NM	NL	NL
};
?
static?const?fp32?fuzzyRuleKi[7][7]={
	NL	NL	NL	NM	NM	ZE	ZE
	NL	NL	NM	NM	NS	ZE	ZE
	NM	NM	NS	NS	ZE	PS	PS
	NM	NS	NS	ZE	PS	PS	PM
	NS	NS	ZE	PS	PS	PM	PM
	ZE	ZE	PS	PM	PM	PL	PL
	ZE	ZE	PS	PM	PL	PL	PL
};
?
static?const?fp32?fuzzyRuleKd[7][7]={
	PS	PS	ZE	ZE	ZE	PL	PL
	NS	NS	NS	NS	ZE	NS	PM
	NL	NL	NM	NS	ZE	PS	PM
	NL	NM	NM	NS	ZE	PS	PM
	NL	NM	NS	NS	ZE	PS	PS
	NM	NS	NS	NS	ZE	PS	PS
	PS	ZE	ZE	ZE	ZE	PL	PL
};
?
typedef?struct{
	fp32?Kp;
	fp32?Ki;
	fp32?Kd;
}PID;
?
?
PID?fuzzy（fp32?efp32?ec）//誤差，誤差變化率
{
	?char?pepec;
?????fp32?eFuzzy[2]={00};
	?fp32?ecFuzzy[2]={00};
?????static?fp32?E_TABLE[]={NLNMNSZEPSPMPL};
?????static?fp32?EC_TABLE[]={NLNMNSZEPSPMPL};
?????PID?fuzzy_PID;
????//誤差隸屬函數
	if（e	{
		eFuzzy[0]=1.0;
		pe=0;		
	}
	else?if（e>=E_TABLE[0]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[1]-e）/（E_TABLE[1]-E_TABLE[0]）;
		pe=0;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[1]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[2]-e）/（E_TABLE[2]-E_TABLE[1]）;
		pe=1;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[2]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[3]-e）/（E_TABLE[3]-E_TABLE[2]）;
		pe=2;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[3]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[4]-e）/（E_TABLE[4]-E_TABLE[3]）;
		pe=3;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[4]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[5]-e）/（E_TABLE[5]-E_TABLE[4]）;
		pe=4;	
	}
		else?if（e>=E_TABLE[5]&&e	{
		eFuzzy[0]=（E_TABLE[6]-e）/（E_TABLE[6]-E_TABLE[5]）;
		pe=5;	
	}
	else
	{
	??eFuzzy[0]=0;
		pe=6;
	}
	eFuzzy[1]=1-eFuzzy[0];
	
	//誤差變化率隸屬函數
		if（e	{
		ecFuzzy[0]=1.0;
		pec=0;		
	}
	else?if（ec>=EC_TABLE[0]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[1]-ec）/（EC_TABLE[1]-EC_TABLE[0]）;
		pec=0;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[1]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[2]-e）/（EC_TABLE[2]-EC_TABLE[1]）;
		pec=1;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[2]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[3]-e）/（EC_TABLE[3]-EC_TABLE[2]）;
		pec=2;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[3]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[4]-e）/（EC_TABLE[4]-EC_TABLE[3]）;
		pec=3;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[4]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[5]-e）/（EC_TABLE[5]-EC_TABLE[4]）;
		pec=4;	
	}
		else?if（ec>=EC_TABLE[5]&&ec	{
		ecFuzzy[0]=（EC_TABLE[6]-e）/（EC_TABLE[6]-EC_TABLE[5]）;
		pec=5;	
	}
		else
	{
	??ecFuzzy[0

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????4862??2019-01-12?20:32??新建文件夾?（5）\fuzzy\fuzzy.c

?????文件????????788??2019-01-11?10:19??新建文件夾?（5）\fuzzy\fuzzy.h

?????文件???????4519??2019-01-18?17:36??新建文件夾?（5）\fuzzy1\fuzzy.c

?????文件????????788??2019-01-11?10:19??新建文件夾?（5）\fuzzy1\fuzzy.h

?????目錄??????????0??2019-01-25?21:12??新建文件夾?（5）\fuzzy

?????目錄??????????0??2019-01-18?17:38??新建文件夾?（5）\fuzzy1

?????目錄??????????0??2019-01-25?21:12??新建文件夾?（5）

-----------?---------??----------?-----??----

????????????????10957????????????????????7