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*
*文件名：FUZZY_PID.c
*
*功??能：此文件是模糊自適應(yīng)整定PID控制程序
*
*作??者:?Sahara
*
****************************************************************************/

#include?“fuzzy_pid.h“

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*
*文件名：FUZZY_Calc_Kp（float?efloat?ecuint16_t?e_maxuint16_t?ec_maxuint8_t?fuzzy_max）
*
*功??能：模糊處理?（具體處理依靠參數(shù)設(shè)定）
*
*作??者:?Sahara???Ekko
*?
*入口參數(shù)：float?efloat?ec，e_max（誤差變化范圍為+-e_max）ec_max同理，
*
*出口參數(shù)：fuzzy
*
****************************************************************************/

float?FUZZY_Calc（float?efloat?ecuint16_t?e_maxuint16_t?ec_maxuint8_t?fuzzy_max）
{
	float?eRule[7]??=?{-e_max?-e_max?*?0.667f?-e_max?*?0.333f?0?e_max?*?0.333f?e_max?*?0.667f?e_max};
	float?ecRule[7]?=?{-ec_max?-ec_max?*?0.667f?-ec_max?*?0.333f?0?ec_max?*?0.333f?ec_max?*?0.667f?ec_max};
	float?uRule[7]??=?{fuzzy_max?fuzzy_max?*?0.667f?fuzzy_max?*?0.333f?0?fuzzy_max?*?0.333f?fuzzy_max?*?0.667f?fuzzy_max};
	
	float?eFuzzy[7];
	float?eFuzzy_Out[6];
	float?ecFuzzy[7];	
	float?ecFuzzy_Out[6];
	float?uFuzzy[7];
	int???PePec;
	float?Rule[7][7];
	float?a1?a2;//生成模糊規(guī)則表的可調(diào)因子
??float?fuzzy;?//輸出值
	/*int?Rule[6][6]={{3?2?2?1?0?0}
					{3?2?1?1?0?-1}
					{2?2?1?0?-1?-1}
					{2?1?0?-1?-2?-2}
					{1?0?-1?-1?-2?-2}
					{0?-1?-2?-2?-2?-3}
					};
	*/
	/*int?Rule[7][7]={{3?3?2?2?1?0?0}
					{3?3?2?1?1?0?-1}
					{2?2?2?1?0?-1?-1}
					{2?2?1?0?-1?-2?-2}
					{1?1?0?-1?-1?-2?-2}
					{1?0?-1?-2?-2?-2?-3}
					{0?0?-2?-2?-2?-3?-3}
					};
	*/
	int?ij;
	for（i=0;i<7;i++）
	{
		eFuzzy[i]=0;
	}
	for（i=0;i<7;i++）
	{
		ecFuzzy[i]=0;
	}
	for（i=0;i<7;i++）
	{
		uFuzzy[i]=0;
	}
	for（i=0;i<2;i++）
	{
		eFuzzy_Out[i]=0;	
	}
	for（i=0;i<2;i++）
	{
		ecFuzzy_Out[i]=0;	
	}
/****************************************************************************
*
*?誤差隸屬函數(shù)描述
*?誤差隸屬函數(shù)的描述采用三角形隸屬函數(shù)描述
*
****************************************************************************/		
	if（e?	{
		eFuzzy_Out[0]?=?1.0;
		Pe?=?0;
	}
	else?if（e?>?eRule[0]?&&?e?	{
		eFuzzy[0]?=?（e?-?eRule[1]）/（eRule[0]?-?eRule[1]）;
		eFuzzy[1]?=?（e?-?eRule[0]）/（eRule[1]?-?eRule[0]）;
		eFuzzy_Out[0]?=?eFuzzy[0]?>?eFuzzy[1]???eFuzzy[0]?:?eFuzzy[1];
		Pe?=?0;
	}
	else?if（e?>?eRule[1]?&&?e?	{
		eFuzzy[1]?=?（e?-?eRule[2]）/（eRule[1]?-?eRule[2]）;
		eFuzzy[2]?=?（e?-?eRule[1]）/（eRule[2]?-?eRule[1]）;
		eFuzzy_Out[1]?=?eFuzzy[1]?>?eFuzzy[2]???eFuzzy[1]?:?eFuzzy[2];
		Pe?=?1;
	}
	else?if（e?>?eRule[2]?&&?e?	{
		eFuzzy[2]?=?（e?-?eRule[3]）/（eRule[2]?-?eRule[3]）;
		eFuzzy[3]?=?（e?-?eRule[2]）/（eRule[3]?-?eRule[2]）;
		eFuzzy_Out[2]?=?eFuzzy[2]?>?eFuzzy[3]???eFuzzy[2]?:?eFuzzy[3];
		Pe?=?2;
	}
	else?if（e?>?eRule[3]?&&?e?	{
		eFuzzy[3]?=?（e?-?eRule[4]）/（eRule[3]?-?e