??
/***********************************************************************
//?兩輪自平衡車最終版控制程序（6軸MPU6050+互補濾波+PWM電機）?
//?單片機STC12C5A60S2?
//?晶振：20M
//?日期：2012.11.26?-?？
***********************************************************************/

#include?	
#include??????
#include????
#include?

uint16?value1value2;
uint16?pwm_valu1pwm_valu2pwm_valu3;



//******功能模塊頭文件*******

#include?“DELAY.H“		????//延時頭文件
#include?“MPU6050.H“		//MPU6050頭文件



//******角度參數************

float?Accel_x;	?????//X軸加速度值暫存
float?Angle_ax;??????//由加速度計算的傾斜角度
float?Accel_y;	?????//Y軸加速度值暫存
float?Angle_ay;??????//由加速度計算的傾斜角度
float?Accel_z;	?????//Z軸加速度值暫存
float?Angle_az;??????//由加速度計算的傾斜角度


void?Angle_Calcu（void）	?
{
	//------加速度--------------------------

	//范圍為2g時，換算關系：16384?LSB/g
	//角度較小時，x=sinx得到角度（弧度）?deg?=?rad*180/3.14
	//因為x>=sinx故乘以1.3適當放大

	Accel_x??=?GetData（ACCEL_XOUT_H）;	??//讀取X軸加速度
	Angle_ax?=?（Accel_x?-?1100）?/16384;???//去除零點偏移計算得到角度（弧度）
	Angle_ax?=?Angle_ax*1.2*180/3.14;?????//弧度轉換為度

	Accel_y??=?GetData（ACCEL_YOUT_H）;	??//讀取X軸加速度
	Angle_ay?=?（Accel_y?-?1100）?/16384;???//去除零點偏移計算得到角度（弧度）
	Angle_ay?=?Angle_ay*1.2*180/3.14;?????//弧度轉換為度
	
	Accel_z??=?GetData（ACCEL_ZOUT_H）;	??//讀取X軸加速度
	Angle_az?=?（Accel_z?-?1100）?/16384;???//去除零點偏移計算得到角度（弧度）
	Angle_az?=?Angle_az*1.2*180/3.14;?????//弧度轉換為度									??
}??



/*=================================================================================*/

//*********************************************************
//main
//*********************************************************
void?main（）
{?
	uint?i=0;
	P1M1=0;			???//設置P2口為強推免輸出
	P1M0=0XFF;

	UART1_Init（?）;
	InitMPU6050（）;?????//初始化MPU6050
	delaynms（500）;?	???

	while（1）
	{
	???	Angle_Calcu（）;
		Angle_ax=Angle_ax*10.00;
		pwm_valu2=Angle_ay;
		pwm_valu3=Angle_az;
		UART1_SendOneChar（（char）（Angle_ax/1000））;?
		UART1_SendOneChar（??（int）（Angle_ax）?%?1000?/?100?）;?
		UART1_SendOneChar（??（int）（Angle_ax）?%?1000?%?100??/?10?）?;
		UART1_SendOneChar（?‘.‘?）?;
		UART1_SendOneChar（??（int）（Angle_ax）?%?1000?%?100??%?10?）?;

	}
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-01-03?15:22??MPU6050?串口輸出\
?????文件?????????867??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\DELAY.h
?????文件????????5002??2016-07-29?16:11??MPU6050?串口輸出\I2C.h
?????文件????????1959??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\MPU6050.H
?????文件????????2407??2016-07-29?17:46??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.c
?????文件????????6466??2016-07-29?17:46??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.hex
?????文件??????????75??2016-07-29?17:46??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.lnp
?????文件????????4918??2017-09-04?17:23??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.LST
?????文件???????21907??2016-07-29?17:46??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.M51
?????文件????????1509??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.opt.bak
?????文件?????????182??2018-01-03?15:22??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.plg
?????文件????????2164??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.Uv2.bak
?????文件???????74907??2015-12-29?18:15??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.uvgui.tangrongyong
?????文件???????77596??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.uvgui.唐榮永
?????文件???????74696??2015-01-08?11:58??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.uvgui_tangrongyong.bak
?????文件???????71439??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.uvgui_唐榮永.bak
?????文件???????56125??2018-01-03?15:22??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.uvopt
?????文件???????13551??2016-07-29?17:18??MPU6050?串口輸出\two_balance_car.uvproj
?????文件????????1509??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\two_balance_car_Opt.Bak
?????文件????????2164??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\two_balance_car_Uv2.Bak
?????文件???????56123??2017-09-04?18:25??MPU6050?串口輸出\two_balance_car_uvopt.bak
?????文件???????13467??2015-01-06?16:58??MPU6050?串口輸出\two_balance_car_uvproj.bak
?????文件????????3559??2017-09-04?17:23??MPU6050?串口輸出\uart.c
?????文件?????????215??2016-07-29?16:28??MPU6050?串口輸出\UART.H
?????文件????????6863??2017-09-04?17:23??MPU6050?串口輸出\uart.LST
?????文件???????24135??2017-09-04?17:23??MPU6050?串口輸出\uart.OBJ
?????目錄???????????0??2016-07-29?15:58??MPU6050?串口輸出\__Previews\
?????文件???????80231??2014-02-26?08:29??MPU6050?串口輸出\__Previews\MPU6050.HPreview