雖然已經提出了偏向目標的RRT和雙向RRT算法，它們在一定程度上解決了傳統RRT存在的問題：加快了算法收斂速度，使得規劃的路徑更加接近最優路徑；通過雙向生成隨機樹，實現節點的復用，大大加快了找到路徑的速度，同時降低了花費。