路徑規劃是移動機器人的核心問題之一。以勢場柵格法為前提,在首次得到安全路徑的基礎上,去掉無效柵格,將剩余柵格長度等比遞減,再次以同樣方法規劃路徑。通過對移動機器人在不同環境下的改進前后的2次路徑規劃結果進行比較知,采用改進后的勢場柵格法所得到的路徑,距離更短且安全有效。