針對礦井障礙物復雜多變、救災機器人采用傳統人工勢場法進行路徑規劃易陷入局部極小點的問題,提出一種基于改進人工勢場法的救災機器人路徑規劃方法。該方法通過在引力場中加入擾動場來改變引力場函數,使救災機器人在陷入局部極小點時自主走出局部極小點;結合障礙填充法,通過對凹障礙物進行虛擬填充,形成新的障礙物并產生相應的斥力場函數,避免救災機器人再次陷入局部極小點。仿真及測試結果驗證了該方法的可行性及有效性。