#include?“mpu6050.h“
#include?“stm32f4xx.h“
#include?“delay.h“
#include?“i2c.h“
#include?“math.h“
#include?“tim.h“
#include?

MPU_DATA?MPU_REAL_DATA;



int16_t?gxset=0gyset=0gzset=0axset=0ayset=0azset=0;uint8_t?mpu_buf[20];
uint8_t?mpu6050_init（void）
{
	int?i;
	uint8_t?mpu6050_id;
	uint8_t?hmc5883_addr;
	if?（!MPU6050_ReadByte（MPU6050_ID?WHO_AM_I?&mpu6050_id））
	{
		if?（mpu6050_id?!=?MPU6050_ID）
		{
			printf（“MPU_6050?ID?check?error\r\n“）;
			return?1;?//校驗失敗，返回0xff
		}
	}
	else
	{?
		printf（“MPU_6050?ID?read?error\r\n“）;
		return?1;
	}
	if?（MPU6050_WriteByte（MPU6050_IDPWR_MGMT_1?0x01）==1）
	{
		printf（“PWR_MGMT_1?error\r\n“）;
	return?1;?
	}
	if?（MPU6050_WriteByte（MPU6050_ID?CONFIG?0x03））
	{
		printf（“CONFIG?error\r\n“）;
	return?1;?