針對足球機器人運用傳統快速擴展隨機樹(RRT)算法進行路徑規劃時隨機性大的問題,提出了一種目標引力式的RRT路徑規劃算法。該算法在RRT算法的基礎上引入了一個目標引力函數,避免了擴展隨機樹向目標點以外的方向生長,改進了快速擴展隨機樹缺乏確定性的問題,提高了足球機器人在路徑規劃方面的效率。仿真實驗結果表明,該算法能夠得到最佳路徑,同時可以有效提高路徑的規劃速度。