自主清潔機器人作為服務機器人的一種，能夠使人們從繁重的清潔工作中解 脫出來，具有廣泛的應用前景。清潔機器人涉及到機械、電子和計算機等知識， 是將移動機器人技術和清潔技術融為一體的高新技術產品，近年來已受到國內外 的重視，成為服務機器人一個新的研究方向。本文開發了一種全自主清潔機器人 并對路徑規劃技術進行了系統深入的研究。