//****************************************
//?Update?to?MPU6050?by?shinetop
//?MCU:?STC89C52
//?2012.3.1
//?功能:?顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數據
//****************************************
//?GY-52?MPU3050?IIC測試程序
//?使用單片機STC89C51?
//?晶振：11.0592M
//?顯示：LCD1602
//?編譯環境?Keil?uVision2
//?參考宏晶網站24c04通信程序
//?時間：2011年9月1日
//?QQ：531389319
//****************************************
#include?	
#include?????//Keil?library??
#include????//Keil?library	
#include?
typedef?unsigned?char??uchar;
typedef?unsigned?short?ushort;
typedef?unsigned?int???uint;
//****************************************
//?定義51單片機端口
//****************************************
#define?DataPort?P0		//LCD1602數據端口
sbit????SCL=P1^0;			//IIC時鐘引腳定義
sbit????SDA=P1^1;			//IIC數據引腳定義
sbit????LCM_RS=P2^0;		//LCD1602命令端口		
sbit????LCM_RW=P2^1;		//LCD1602命令端口		
sbit????LCM_EN=P2^2;		//LCD1602命令端口?
//****************************************
//?定義MPU6050內部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺儀采樣率，典型值：0x07（125Hz）
#define	CONFIG			0x1A	//低通濾波頻率，典型值：0x06（5Hz）
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18（不自檢，2000deg/s）
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01（不自檢，2G，5Hz）
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//電源管理，典型值：0x00（正常啟用）
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器（默認數值0x68，只讀）
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取
//****************************************
//定義類型及變量
//****************************************
uchar?dis[4];							//顯示數字（-511至512）的字符數組
int	dis_data;						//變量
//int	TemperatureTemp_hTemp_l;	//溫度及高低位數據
//****************************************
//函數聲明
//****************************************
void??delay（unsigned?int?k）;										//延時
//LCD相關函數
void??InitLcd（）;														//初始化lcd1602
void??lcd_printf（uchar?*sint?temp_data）;
void??WriteDataLCM（uchar?dataW）;									//LCD數據
void??WriteCommandLCM（uchar?CMDuchar?Attribc）;				//LCD指令
void??DisplayOneChar（uchar?Xuchar?Yuchar?DData）;			//顯示一個字符
void??DisplayListChar（uchar?Xuchar?Yuchar?*DDataL）;	//顯示字符串
//MPU6050操作函數
void??InitMPU6050（）;													//初始化MPU6050
void??Delay5us（）;
void??I2C_Start（）;
void??I2C_Stop（）;
void??I2C_SendACK（bit?ack）;
bit???I2C_RecvACK（）;
void??I2C_SendByte（uchar?dat）;
uchar?I2C_RecvByte（）;
void??I2C_ReadPage（）;
void??I2C_WritePage（）;
void??display_ACCEL_x（）;
void??display_ACCEL_y（）;
void??display_ACCEL_z（）;
uchar?Single_ReadI2C（uchar?REG_Address）;						//讀取I2C數據
void??Single_WriteI2C（uchar?REG_Addressuchar?REG_data）;	//向I2C寫入數據
//****************************************
//整數轉字符串
//************

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????846910??2012-02-24?10:40??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\RM-MPU-6000A.pdf

?????文件????2381687??2012-02-23?09:05??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\PS-MPU-6000A.pdf

?????文件?????122085??2011-11-09?14:15??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino\MPU6050\MPU6050.cpp

?????文件??????45436??2011-11-09?14:15??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino\MPU6050\MPU6050.h

?????文件??????11267??2012-02-23?09:09??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino\MPU6050\I2Cdev.h

?????文件??????45051??2012-02-23?09:13??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino\MPU6050\I2Cdev.cpp

?????文件???????3438??2011-11-09?14:15??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino\MPU6050\Examples\MPU6050_raw\MPU6050_raw.ino

?????文件??????11682??2012-03-20?12:04??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\51-coed\51-lcd-mpu6050.c

?????文件??????10207??2012-03-21?09:35??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\51-coed\51-串口-mpu6050.c

?????文件????4719789??2012-02-24?18:24??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\GY-52三軸陀螺儀MPU3050.rar

?????文件?????186803??2012-03-28?11:55??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\MPU6050-V1-SCH.jpg

?????文件??????58985??2012-03-28?11:54??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\MPU6050-V1.jpg

?????目錄??????????0??2012-02-25?18:01??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino\MPU6050\Examples\MPU6050_raw

?????目錄??????????0??2012-02-25?18:01??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino\MPU6050\Examples

?????目錄??????????0??2012-02-25?18:01??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino\MPU6050

?????目錄??????????0??2012-02-25?18:01??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\Arduino

?????目錄??????????0??2012-03-20?12:04??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序\51-coed

?????目錄??????????0??2012-02-25?18:00??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料\測試程序

?????目錄??????????0??2012-02-25?17:58??GY521mpu-6050資料\GY521mpu-6050資料

?????目錄??????????0??2012-03-28?11:55??GY521mpu-6050資料

-----------?---------??----------?-----??----

??????????????8443340????????????????????20