%PID?Controller
clear?all;
close?all;

ts=0.001;
sys=tf（5.235e005[187.351.047e0040]）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
r_1=rand;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[000]‘;
error_1=0;

for?k=1:1:3000
time（k）=k*ts;

kp=1.0;ki=2.0;kd=0.01;
???
S=1;???
if?S==1???%Triangle?Signal
???if?mod（time（k）2）<1?????
	???rin（k）=mod（time（k）1）;
	else
	???rin（k）=1-mod（time（k）1）;
	end
	???rin（k）=rin（k）-0.5;
end
if?S==2???%Sawtooth?Signal
???rin（k）=mod（time（k）1.0）;
end
if?S==3???%Random?Signal
	rin（k）=rand;??
	vr（k）=（rin（k）-r_1）/ts;??%Max?speed?is?5.0
	while?abs（vr（k））>=5.0
???	rin（k）=rand;??
		vr（k）=abs（（rin（k）-r_1）/ts）;
	end
end

u（k）=kp*x（1）+kd*x（2）+ki*x（3）;???%PID?Controller

%Restricting?the?output?of?controller
if?u（k）>=10
???u（k）=10;
end
if?u（k）<=-10
???u（k）=-10;
end

%Linear?model
yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2-den（4）*y_3+num（2）*u_1+num（3）*u_2+num（4）*u_3;
error（k）=rin（k）-yout（k）;

r_1=rin（k）;

u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u（k）;
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout（k）;
???
x（1）=error（k）;????????????????%Calculating?P
x（2）=（error（k）-error_1）/ts;???%Calculating?D
x（3）=x（3）+error（k）*ts;????????%Calculating?I
xi（k）=x（3）;

error_1=error（k）;
D=0;
if?D==1??%Dynamic?Simulation?Display
	plot（timerin‘b‘timeyout‘r‘）;
	pause（0.00000000000000000）;
end
end
plot（timerin‘r‘timeyout‘b‘）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘rinyout‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????170??2008-04-21?10:28??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\疑問探討.url

?????文件????????112??2008-07-18?22:55??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\help.htm.url

?????文件????????968??2008-11-22?10:40??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\資料來源.txt

?????文件????7344396??2007-04-16?22:51??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真.pdf

?????文件??????24576??2004-08-23?09:55??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\readme.doc

?????文件????????600??2004-06-28?08:59??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\CHAP9_1.M

?????文件????????270??2004-06-28?08:59??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_1eq.m

?????文件??????20032??2004-06-10?22:46??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_2.mdl

?????文件?????????87??2004-06-10?22:44??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_2i.m

?????文件???????1007??2004-06-10?22:45??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_2s.m

?????文件???????1867??2004-06-28?11:10??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_3.m

?????文件???????1216??2004-06-28?10:22??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\CHAP9_3F.M

?????文件??????13688??2004-06-28?14:36??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_4.mdl

?????文件???????1672??2004-06-10?23:06??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_4plant.m

?????文件????????292??2004-06-10?23:06??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_4plot.m

?????文件??????18414??2004-06-10?23:17??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\Chap9_5.mdl

?????文件???????1481??2004-06-10?23:18??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\Chap9_5i.m

?????文件??????20417??2004-06-10?23:26??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_6.mdl

?????文件???????1140??2004-06-10?23:25??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_6i.m

?????文件??????13726??2004-06-10?23:29??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_7.mdl

?????文件????????254??2004-06-10?23:29??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap9\chap9_7i.m

?????文件????????803??2004-06-10?10:42??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap8\chap8_1.m

?????文件????????380??2004-06-10?10:42??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap8\chap8_1eq.m

?????文件???????1310??2004-06-10?10:45??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap8\chap8_2.m

?????文件????????420??2004-06-10?10:46??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap8\chap8_2f.m

?????文件???????1522??2004-06-10?10:48??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap8\chap8_3.m

?????文件???????1375??2004-06-10?10:51??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap8\chap8_4.m

?????文件????????495??2004-06-10?10:51??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap8\chap8_4f.m

?????文件???????1592??2004-06-10?10:53??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap8\chap8_5.m

?????文件??????13709??2004-06-06?20:54??先進pid控制系統(tǒng)與光盤文件-PCB下載站\先進PID控制MATLAB仿真\PID程序\chap7\chap7_1.mdl

............此處省略164個文件信息