ROS2編程基礎(chǔ)課程文檔 ROS 2（機(jī)器人操作系統(tǒng)2）是用于機(jī)器人應(yīng)用的開(kāi)源開(kāi)發(fā)套件。ROS 2之目的是為各行各業(yè)的開(kāi)發(fā)人員提供標(biāo)準(zhǔn)的軟件平臺(tái)，從研究和原型設(shè)計(jì)再到部署和生產(chǎn)。 ROS 2建立在ROS 1的成功基礎(chǔ)之上，ROS 1目前已在世界各地的無(wú)數(shù)機(jī)器人應(yīng)用中得到應(yīng)用。 特色 ?縮短上市時(shí)間 ROS 2提供了開(kāi)發(fā)應(yīng)用程序所需的機(jī)器人工具，庫(kù)和功能，可以將時(shí)間花在對(duì)業(yè)務(wù)非常重要的工作上。因?yàn)樗?是開(kāi)源的，所以可以靈活地決定在何處以及如何使用ROS 2，以及根據(jù)實(shí)際的需求自由定制，使用ROS 2 可以大幅度提升產(chǎn)品和算法研發(fā)速度！ ?專(zhuān)為生產(chǎn)而設(shè)計(jì) 憑借在建立ROS 1作為機(jī)器人研發(fā)的事實(shí)上的全球標(biāo)準(zhǔn)方面的十年經(jīng)驗(yàn)，ROS 2從一開(kāi)始就被建立在工業(yè)級(jí) 基礎(chǔ)上并可用于生產(chǎn)，包括高可靠性和安全關(guān)鍵系統(tǒng)。 ROS 2的設(shè)計(jì)選擇、開(kāi)發(fā)實(shí)踐和項(xiàng)目管理基于行業(yè)利 益相關(guān)者的要求。 ?多平臺(tái)支持 ROS 2在Linux，Windows和macOS上得到支持和測(cè)試，允許無(wú)縫開(kāi)發(fā)和部署機(jī)器人自動(dòng)化，后端管理和 用戶(hù)界面。分層支持模型允許端口到新平臺(tái)，例如實(shí)時(shí)和嵌入式操作系統(tǒng)，以便在獲得興趣和投資時(shí)引入和推 廣。 ?豐富的應(yīng)用領(lǐng)域 與之前的ROS 1一樣，ROS 2可用于各種機(jī)器人應(yīng)用，從室內(nèi)到室外、從家庭到汽車(chē)、水下到太空、從消費(fèi) 到工業(yè)。 ?沒(méi)有供應(yīng)商鎖定 ROS 2建立在一個(gè)抽象層上，使機(jī)器人庫(kù)和應(yīng)用程序與通信技術(shù)隔離開(kāi)來(lái)。抽象底層是通信代碼的多種實(shí)現(xiàn)， 包括開(kāi)源和專(zhuān)有解決方案。在抽象頂層，核心庫(kù)和用戶(hù)應(yīng)用程序是可移植的。 ?建立在開(kāi)放標(biāo)準(zhǔn)之上 ROS 2中的默認(rèn)通信方法使用IDL、DDS和DDS-I RTPS等行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，這些標(biāo)準(zhǔn)已廣泛應(yīng)用于從工廠到航空 航天的各種工業(yè)應(yīng)用中。 ?開(kāi)源許可證 ROS 2代碼在Apache 2.0許可下獲得許可，在3條款（或“新”）BSD許可下使用移植的ROS 1代碼。這兩個(gè) 許可證允許允許使用軟件，而不會(huì)影響用戶(hù)的知識(shí)產(chǎn)權(quán)。 ?全球社區(qū) 超過(guò)10年的ROS項(xiàng)目通過(guò)發(fā)展一個(gè)由數(shù)十萬(wàn)開(kāi)發(fā)人員和用戶(hù)組成的全球社區(qū)，為機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)建了一個(gè)龐大 的生態(tài)系統(tǒng)，他們?yōu)檫@些軟件做出貢獻(xiàn)并進(jìn)行了改進(jìn)。 ROS 2由該社區(qū)開(kāi)發(fā)并為該社區(qū)開(kāi)發(fā)，他們將成為未 來(lái)的管理者。 ?行業(yè)支持 正如ROS 2技術(shù)指導(dǎo)委員會(huì)成員所證明的那樣，對(duì)ROS 2的行業(yè)支持很強(qiáng)。除了開(kāi)發(fā)頂級(jí)產(chǎn)品外，來(lái)自世界 各地的大大小小公司都在投入資源為ROS 2做出開(kāi)源貢獻(xiàn)。 ?與ROS1的互操作性 ROS 2包括到ROS 1的橋接器，處理兩個(gè)系統(tǒng)之間的雙向通信。如果有一個(gè)現(xiàn)有的ROS 1應(yīng)用程序， 可 以通過(guò)橋接器開(kāi)始嘗試使用ROS 2，并根據(jù)要求和可用資源逐步移植應(yīng)用程序。