焊接機器人是提高生產效率，改善焊接質量的重要工具，而機器人的操作精度直接影響到機器人的應用水平。本文根據誤差的來源分別對機器人的結構誤差和力變形誤差做了系統的研究，并且分別提出了補償方案。 實驗結果表明，補償方案能極大的提高機器人的絕對精度。