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    發布日期: 2023-11-18
  • 語言: 其他
  • 標簽: 機器人??

資源簡介

人工勢場法路徑規劃是由Khatib提出的一種虛擬力法(Oussama Khatib,Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是將機器人在周圍環境中的運動,設計成一種抽象的人造引力場中的運動,目標點對移動機器人產生"引力",障礙物對移動機器人產生"斥力",最后通過求合力來控制移動機器人的運動。應用勢場法規劃出來的路徑一般是比較平滑并且安全,但是這種方法存在局部最優點問題

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