針對在復(fù)雜地形中標(biāo)準(zhǔn)的粒子群算法用于礦井搜救機器人路徑規(guī)劃存在迭代速度慢和求解精度低的問題，提出了一種基于雙粒子群算法的礦井搜救機器人路徑規(guī)劃方法。首先將障礙物膨脹化處理為規(guī)則化多邊形，以此建立環(huán)境模型，再以改進雙粒子群算法作為路徑尋優(yōu)算法，當(dāng)傳感器檢測到搜救機器人正前方一定距離內(nèi)有障礙物時，開始運行雙改進粒子群算法：改進學(xué)習(xí)因子的粒子群算法（CPSO）粒子步長大，適用于相對開闊地帶尋找路徑，而添加動態(tài)速度權(quán)重的粒子群算法（PPSO）粒子步長小，擅長于在障礙物形狀復(fù)雜多變地帶尋找路徑；然后評估2種粒子群算法得到的路徑是否符合避障條件，若均符合避障條件則選取最短路徑作為最終路徑；最后得到礦井搜救