基于四元數的姿態解算方法能夠有效結合陀螺以及加速 度計的誤差特性， 將運動場以及重力加速度兩個互不相干的 物理矢量進行互補融合。主要利用陀螺儀測量的角速度作為 四元數的更新， 以重力加速度作為四元數的觀測， 通過8 位 微處理器實時解算姿態角。 基于四元數的解算方法， 利用叉乘有效地把三軸陀螺以 及三軸加速度計的數據進行融合， 使得測量的俯仰角、橫滾 角逼近真角度， 經過試驗驗證了該算法的有效性， 且計算量 少， 在姿態控制領域有這良好的應用前景。