#?Untitled?-?By:?CZK?-?周五?5月?10?2019


import?sensor?imagetimelcd?pyb
from?pyb?import?UARTTimerLED
#
red_threshold_01?=?（60?88?23?63?6?-25）
green_threshold_01?=?（85?98?-90?1?4?-63）
yellow_threshold_01?=?（64?99?-23?18?14?66）
#


sensor.reset（）
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）
sensor.set_framesize（sensor.QVGA）#320*240
sensor.set_framesize（sensor.VGA）
sensor.set_windowing（（240?240））


#sensor.snapshot（）.save（“/snapshot-%d.jpg“?%?pyb.rng（））?#?Save?Pic.

sensor.skip_frames（）
sensor.set_auto_whitebal（False）??????#關閉白平衡
sensor.set_auto_gain（False）??????????#關閉自動增益
clock?=?time.clock（）
lcd.init（）???????????????????????????#Initialize?the?lcd?screen.
uart?=?UART（31152008None1）???????#創建串口對象

data?=?[]

LED_Red?=?LED（1）
LED_Green?=?LED（2）
LED_Blue?=?LED（3）
BLUE_LED_PIN?=?3

def?expand_roi（roi）:
????#?set?for?QQVGA?160*120
????extra?=?5
????win_size?=?（640?480）
????（x?y?width?height）?=?roi
????new_roi?=?[x-extra?y-extra?width+2*extra?height+2*extra]

????if?new_roi[0]?????????new_roi[0]?=?0
????if?new_roi[1]?????????new_roi[1]?=?0
????if?new_roi[2]?>?win_size[0]:
????????new_roi[2]?=?win_size[0]
????if?new_roi[3]?>?win_size[1]:
????????new_roi[3]?=?win_size[1]

????return?tuple（new_roi）
sensor.skip_frames（time?=?2000）?#?Give?the?user?time?to?get?ready.

tim?=?Timer（4freq=1）??????????????#?create?a?timer?object?using?timer?4
#tim.callback（tick）
tim.deinit（）




while（True）:
????img?=?sensor.snapshot（）
????clock.tick（）?#?Track?elapsed?milliseconds?between?snapshots（）.
????blobs_red?=?img.find_blobs（[red_threshold_01]?area_threshold=150）
????blobs_green?=?img.find_blobs（[green_threshold_01]?area_threshold=150）
????blobs_yellow?=?img.find_blobs（[yellow_threshold_01]?area_threshold=150）


????if?blobs_yellow:
????#如果找到了目標顏色
????????#print（blobs）
????????#print（“黃燈“）
????????numjtdy?=?numjtdy+1
????????for?blob?in?blobs_yellow:
????????#迭代找到的目標顏色區域
????????????is_circle?=?False
????????????max_circle?=?None
????????????max_radius?=?-1

????????????new_roi?=?expand_roi（blob.rect（））

????????????for?c?in?img.find_circles（threshold?=?2000?x_margin?=?20?y_margin?=?20?r_margin?=?10?roi=new_roi）:
????????????????is_circle?=?True
????????????????#?img.draw_circle（c.x（）?c.y（）?c.r（）?color?=?（255?255?255））
????????????????if?c.r（）?>?max_radius:
????????????????????max_radius?=?c.r（）
????????????????????max_circle?=?c
????????????if?is_circle:
????????????????#?如果有對應顏色的圓形?標記外框
????????????????#?Draw?a?rect?around?the?blob.
????????????????img.draw_rectangle（new_roi）?#?rect
????????????????img.draw_rectangle（blob.rect（））?#?rect
????????????????#用矩形標記出目標顏色區域
????????????????img.draw_cross（blob[5]?blob[6]）?#?cx?cy
??????