#?Blob?Detection?Example
#
#?This?example?shows?off?how?to?use?the?find_blobs?function?to?find?color
#?blobs?in?the?image.?This?example?in?particular?looks?for?dark?green?objects.

import?sensor?image?time

from?pyb?import?Pin

from?pyb?import?UART

import?struct


#?For?color?tracking?to?work?really?well?you?should?ideally?be?in?a?very?very
#?very?controlled?enviroment?where?the?lighting?is?constant...
#green_threshold???=?（???0???80??-70???-10???-0???30）
#green_threshold???=?（???70???100??-40???-20???15???35）
green_threshold???=?（???60???100??-75???-20???20???40）
#設置綠色的閾值，括號里面的數值分別是L?A?B?的最大值和最小值（minL?maxL?minA
#?maxA?minB?maxB），LAB的值在圖像左側三個坐標圖中選取。如果是灰度圖，則只需
#設置（min?max）兩個數字即可。
#red_threshold?=?（?15?50?40?80?20?60）
red_threshold?=?（?45?70?40?80?20?60）
#設置紅色閾值
yellow_threshold???=?（???65???100??-30???10???20???80）
blue_threshold???=?（???25??75??-10???40???-70???-40）
#black_threshold???=?（???10??20??-10???10???0???10）
black_threshold???=?（???5??25??-15???0???-5???15）

#?You?may?need?to?tweak?the?above?settings?for?tracking?green?things...
#?Select?an?area?in?the?framebuffer?to?copy?the?color?settings.

sensor.reset（）?#?Initialize?the?camera?sensor.
sensor.set_pixformat（sensor.RGB565）?#?use?RGB565.
sensor.set_framesize（sensor.QQVGA）?#?use?QQVGA?for?speed.
sensor.skip_frames（10）?#?Let?new?settings?take?affect.
sensor.set_auto_whitebal（False）?#?turn?this?off.
#關閉白平衡。白平衡是默認開啟的，在顏色識別中，需要關閉白平衡。
clock?=?time.clock（）?#?Tracks?FPS.

uart?=?UART（3?115200）

time.sleep（100）



while（True）:
????clock.tick（）?#?Track?elapsed?milliseconds?between?snapshots（）.
????img?=?sensor.snapshot（）?#?Take?a?picture?and?return?the?image.

????green_blobs?=?img.find_blobs（[green_threshold]）
????#find_blobs（thresholds?invert=False?roi=Auto）thresholds為顏色閾值，是一個元組，需要用括號［?］括起來。invert=1反轉顏色閾值，invert=False默認不反轉。roi設置顏色識別的視野區域，roi是一個元組，?roi?=?（x?y?w?h），代表從左上頂點（xy）開始的寬為w高為h的矩形區域，roi不設置的話默認為整個圖像視野。這個函數返回一個列表，[0]代表識別到的目標顏色區域左上頂點的x坐標，［1］代表左上頂點y坐標，［2］代表目標區域的寬，［3］代表目標區域的高，［4］代表目標區域像素點的個數，［5］代表目標區域的中心點x坐標，［6］代表目標區域中心點y坐標，［7］代表目標顏色區域的旋轉角度（是弧度值，浮點型，列表其他元素是整型），［8］代表與此目標區域交叉的目標個數，［9］代表顏色的編號（它可以用來分辨這個區域是用哪個顏色閾值threshold識別出來的）。
????if?green_blobs:
????#如果找到了目標顏色
????????for?b?in?green_blobs:
????????#迭代找到的目標顏色區域
????????????#?Draw?a?rect?around?the?blob.
????????????img.draw_rectangle（b[0:4]color=（02550））?#?rect
????????????#用綠色矩形標記出目標顏色區域
????????????img.draw_cross（b[5]?b[6]）?#?cx?cy
????????