//?BehBallTrack.cpp:?implementation?of?the?CBehBallTrack?class.
//
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#include?“stdafx.h“
#include?“BehBallTrack.h“

#ifdef?_DEBUG
#undef?THIS_FILE
static?char?THIS_FILE[]=__FILE__;
#define?new?DEBUG_NEW
#endif

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//?Construction/Destruction
//////////////////////////////////////////////////////////////////////

CBehBallTrack::CBehBallTrack（）
{
	m_BehShow?=?NULL;

	//初始化前置球
	m_ball.ReSet（）;
	m_ball.Ven?=?TRUE;
	m_ball.Vmin?=?250;
	m_ball.Vmax?=?700;

	//初始化前置pid
	m_fpid.DeadlineMinus?=?-3;
	m_fpid.DeadlinePlus?=?3;
	m_fpid.IMin?=?-10000;
	m_fpid.IMax?=?10000;
	m_fpid.Kp?=?100;
	m_fpid.Ki?=?20;
	m_fpid.Kd?=?0;

	m_fpid2.DeadlineMinus?=?-3;
	m_fpid2.DeadlinePlus?=?3;

	m_fpid2.Kp?=?200;

	m_fpid2.resMax?=?400;
	m_fpid2.resMin?=?-50;
	
	m_cv.SetParam（&m_ball）;

	//初始化全景球
	m_ball2.ReSet（）;
	m_ball2.Ven?=?TRUE;
	m_ball2.Vmin?=?100;
	m_ball2.Vmax?=?500;
	
	//初始化全景pid
	m_opid.DeadlineMinus?=?-3;
	m_opid.DeadlinePlus?=?3;
	m_opid.IMin?=?-1000000;
	m_opid.IMax?=?1000000;
	m_opid.Kp?=?6000;
	m_opid.Ki?=?500;
	m_opid.Kd?=?0;
	m_opid.resMax?=?3000;
	m_opid.resMin?=?-3000;

	m_opid2.DeadlineMinus?=?-1000;
	m_opid2.DeadlinePlus?=?10;

	m_opid2.Kp?=?10000;

	m_opid2.resMax?=?3000;
	m_opid2.resMin?=?-100;

	m_sv.SetParam（&m_ball2）;

	m_Primary?=?0;
}

CBehBallTrack::~CBehBallTrack（）
{

}

void?CBehBallTrack::AfterUpdateOverlook（BYTE?*pBuffer?long?lWidth?long?lHeight?double?dbTime?UINT?nState）
{
	if?（m_Primary?==?1）
	{
		return;
	}
	
	//導入視頻進行處理
	m_sv.ImageBuf（lWidthlHeightpBuffer）;
	m_sv.SetCenter（160120）;
	m_sv.Process（1）;

	//判斷目標有效坐標
	if?（m_ball2.Yen?==?true）
	{
		Ballx2?=?m_ball2.Yx;
		Bally2?=?m_ball2.Yy;
		Ballpix2?=?m_ball2.Ysum;
	}

	if?（m_ball2.Uen?==?true）
	{
		Ballx2?=?m_ball2.Ux;
		Bally2?=?m_ball2.Uy;
		Ballpix2?=?m_ball2.Usum;
	}

	if?（m_ball2.Ven?==?true）
	{
		Ballx2?=?m_ball2.Vx;
		Bally2?=?m_ball2.Vy;
		Ballpix2?=?m_ball2.Vsum;
	}

	if（Ballpix2?	{
		return;
	}

	//計算轉向速度
	int?terror?=?（Ballx2?-?160）*100/Bally2;
	int?xspeed?=?m_opid.Calc（terror0）;

	//計算縱向速度
	int?yspeed?=?m_opid2.Calc（Bally2?-?1200）;
	m_pCmd->SetBothMotorsSpeed（yspeed?-?xspeedyspeed?+?xspeed）;

	m_strShow.Format（“（%d%d）	l:%d	r:%d	（%d）“Ballx2Bally2yspeed?-?xspeedyspeed?+?xspeedm_opid.m_nIntegral）;
	output（&m_strShow）;
}

void?CBehBallTrack::AfterUpdateVideoSample（BYTE?*pBuffer?long?lWidth?long?lHeight?double?dbTime?UINT?nState）
{
	//攝像頭圖像禎更新
	m_cv.ImageBuf（lWidthlHeightpBuffer）;
	m_cv.FindSplash（TRUE）;

	if?（m_ball.Yen?==?false?&&?m_ball.Uen?==?false?&&?m_ball.Ven?==?false）
	{
		m_pCmd->Brake（1）;
		return;
	}

	//判斷目標有效坐標
	if?（m_ball.Yen?==?true）
	{
		Ballx?=?m_ball.Yx;
		Bally?=?m_ball.Yy;
		Ballpix?=?m_ball.Ysum;
	}

	if?（m_ball.Uen?==?true）
	{
		Ballx?=?m_ball.Ux;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件????????116??2007-06-18?17:39??Voyager?IIA?基本功能DEMO\aa.voy

?????文件???????4142??2007-08-31?08:59??Voyager?IIA?基本功能DEMO\BehBallTrack.cpp

?????文件???????1252??2007-07-20?11:54??Voyager?IIA?基本功能DEMO\BehBallTrack.h

?????文件??????15749??2006-09-24?22:48??Voyager?IIA?基本功能DEMO\CaptureVideo.cpp

?????文件???????5778??2006-09-22?13:55??Voyager?IIA?基本功能DEMO\CaptureVideo.h

?????文件???????4269??2007-07-09?12:34??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Catching.cpp

?????文件????????753??2006-08-30?09:10??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Catching.h

?????文件???????2049??2007-07-19?13:55??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Compasee.cpp

?????文件???????1347??2007-07-19?13:52??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Compasee.h

?????文件???????2720??2007-06-22?11:50??Voyager?IIA?基本功能DEMO\CradleDlg.cpp

?????文件???????1478??2007-06-08?09:31??Voyager?IIA?基本功能DEMO\CradleDlg.h

?????文件????????120??2007-08-04?15:19??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Defalt.voy

?????文件???????5814??2009-10-28?17:03??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Demo.cpp

?????文件???????1303??2007-06-22?09:13??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Demo.h

?????文件???????4176??2007-05-09?10:04??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Finding.cpp

?????文件????????748??2007-05-09?10:04??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Finding.h

?????文件???????1467??2007-07-19?13:48??Voyager?IIA?基本功能DEMO\IBehavior.h

?????文件???????1616??2007-07-13?11:28??Voyager?IIA?基本功能DEMO\IntPID.cpp

?????文件????????807??2007-07-12?14:18??Voyager?IIA?基本功能DEMO\IntPID.h

?????文件????????749??2006-09-11?15:29??Voyager?IIA?基本功能DEMO\IPhy.h

?????文件??????10565??2007-01-13?18:48??Voyager?IIA?基本功能DEMO\NetCmt.cpp

?????文件???????1764??2006-09-22?12:33??Voyager?IIA?基本功能DEMO\NetCmt.h

?????文件???????1622??2007-02-09?13:42??Voyager?IIA?基本功能DEMO\NetSend.cpp

?????文件????????727??2006-09-10?20:01??Voyager?IIA?基本功能DEMO\NetSend.h

?????文件???????6903??2006-09-09?23:30??Voyager?IIA?基本功能DEMO\PieSensor.cpp

?????文件???????1857??2006-09-01?11:05??Voyager?IIA?基本功能DEMO\PieSensor.h

?????文件???????3615??2006-08-10?09:51??Voyager?IIA?基本功能DEMO\ReadMe.txt

?????文件????????120??2009-11-02?18:25??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Release\Defalt.voy

?????文件?????811008??2007-08-31?08:59??Voyager?IIA?基本功能DEMO\Release\Voyager?1.14.exe

?????文件?????480054??2006-09-09?23:29??Voyager?IIA?基本功能DEMO\res\bk.bmp

............此處省略50個文件信息