using?System;
using?System.Collections.Generic;
using?System.ComponentModel;
using?System.Data;
using?System.Drawing;
using?System.Linq;
using?System.Text;
using?System.Windows.Forms;
using?System.Net;
using?IMC100APIDLL;

namespace?PrgRun
{
????public?partial?class?Form1?:?Form
????{
????????private?Int32?Estop;
????????private?Int32?Enable;
????????private?Int32?SysMode;
????????private?Int32?PrgSts;
????????private?Int32?InchMode;
????????private?Int32?SysCoord;
????????private?Int32?SysDsmode;

????????public?Form1（）
????????{
????????????InitializeComponent（）;
????????}

????????private?void?button1_Click（object?sender?EventArgs?e）??//機器人連接按鈕
????????{
????????????byte[]?bytes?=?IPAddress.Parse（textBoxIP.Text）.GetAddressBytes（）;
????????????Array.Reverse（bytes）;
????????????UInt32?IpAddr?=?BitConverter.ToUInt32（bytes?0）;
????????????UInt16?IpPort?=?2222;
????????????Int32?ret?=?0;

????????????ret?=?IMC100API.IMC100_Init_ETH（IpAddr?IpPort?5?0）;
????????????if?（ret?????????????{
????????????????MessageBox.Show（“機器人連接失敗“）;
????????????????return;
????????????}
????????????
????????????ret?=?IMC100API.IMC100_AcqPermit（1?0）;??//強制獲取控制權
????????????if?（ret?????????????{
????????????????MessageBox.Show（“控制權獲取失敗“）;
????????????????return;
????????????}

????????????Int32?type?=?2;
????????????String?passwordStr?=?“000000“;??//密碼與示教器上一致
????????????Byte[]?password?=?new?Byte[8];
????????????password?=?System.Text.Encoding.Default.GetBytes（passwordStr）;
????????????ret?=?IMC100API.IMC100_UserLogin（type?password?0）;??//登陸到管理模式（可依據實際函數需求選擇登陸的模式）
????????????if?（ret?????????????{
????????????????MessageBox.Show（“登陸失敗“）;
????????????????return;
????????????}

????????????timer1.Start（）;
????????}

????????private?void?button2_Click（object?sender?EventArgs?e）??//機器人斷開按鈕
????????{
????????????Int32?ret?=?0;
????????????ret?=?IMC100API.IMC100_Exit_ETH（0）;
????????????if?（ret?????????????{
????????????????MessageBox.Show（“斷開連接失敗“）;
????????????}

????????????timer1.Stop（）;
????????}

????????private?void?timer1_Tick（object?sender?EventArgs?e）??//計時器?500ms
????????{
????????????Int32?ret?=?0;
????????????ROBOT_POS?pos?=?new?ROBOT_POS（）;
????????????ret?=?IMC100API.IMC100_Get_PosHereJ（ref?pos?0）;??//顯示機器人位置
????????????if?（ret?>=?0）
????????????{
????????????????textBoxPos.Text?=?String.Format（“{0:0.000}{1:0.000}{2:0.000}{3:0.000}{4:0.000}{5:0.000}“?pos.pos[0]?pos.pos[1]?pos.pos[2]?pos.pos[3]?pos.pos[4]?pos.pos[5]）;
????????????}

????????????Int32?err?=?0;
????????????ret?=?IMC100API.IMC100_Get_SysErr（ref?err?0）;??//顯示機器人故障
????????????if?（ret?>=?0）
????????????{
????????????????textBoxErr.Text?=?String.Format（“{0:x4}“?err）;
????????????}

????????????Int32?sts?=?0;
????????????ret?=?IMC100API.IMC100_Get_EStopSts（ref?sts?0）;??//急停狀態?Estop
????????????if?（ret?>=?0）
????????????{
????????????????Estop?=?sts;
????????????

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件??????66048??2018-12-19?13:48??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\bin\Debug\IMC100API.dll

?????文件??????39936??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\bin\Debug\PrgRun.exe

?????文件??????48640??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\bin\Debug\PrgRun.pdb

?????文件??????11600??2019-02-25?22:29??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\bin\Debug\PrgRun.vshost.exe

?????文件????????490??2018-09-15?15:29??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\bin\Debug\PrgRun.vshost.exe.manifest

?????文件??????23906??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Form1.cs

?????文件??????35662??2019-04-23?17:33??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Form1.Designer.cs

?????文件???????6011??2019-04-23?17:33??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Form1.resx

?????文件??????37561??2019-04-23?20:14??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\IMC100API.cs

?????文件???????5165??2019-03-12?11:03??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache

?????文件???????7095??2019-02-26?17:08??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache

?????文件?????????42??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.csproj.CoreCompileInputs.cache

?????文件???????3256??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.csproj.FileListAbsolute.txt

?????文件???????1012??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.csproj.GenerateResource.cache

?????文件???????7556??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.csprojAssemblyReference.cache

?????文件??????39936??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.exe

?????文件????????180??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.Form1.resources

?????文件??????48640??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.pdb

?????文件????????180??2019-04-23?20:26??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\PrgRun.Properties.Resources.resources

?????文件???????3711??2018-01-10?10:42??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\PrgRun.csproj

?????文件????????487??2018-01-10?08:36??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Program.cs

?????文件???????1344??2018-01-10?08:36??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Properties\AssemblyInfo.cs

?????文件???????2864??2018-01-10?08:36??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Properties\Resources.Designer.cs

?????文件???????5612??2018-01-10?08:36??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Properties\Resources.resx

?????文件???????1093??2018-01-10?08:36??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Properties\Settings.Designer.cs

?????文件????????249??2018-01-10?08:36??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\Properties\Settings.settings

?????文件????????860??2018-01-10?08:36??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun.sln

?????目錄??????????0??2018-01-10?08:36??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug\TempPE

?????目錄??????????0??2019-04-23?18:28??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\obj\x86\Debug

?????目錄??????????0??2019-04-23?18:28??C#工業控制——機械手項目實例\PrgRun\bin\Debug

............此處省略9個文件信息