function?BsJ=pid_pso（Kpidi）
ts=0.001;
sys=tf（[1.6][1?1.5?1.6]‘inputdelay‘0.1）;
dsys=c2d（systs‘z‘）;
[numden]=tfdata（dsys‘v‘）;
u_1=0.0;u_2=0.0;
y_1=0.0;y_2=0.0;
x=[000]‘;
B=0;
error_1=0;
tu=1;
s=0;
P=100;
for?k=1:1:P
????timef（k）=k*ts;
????r（k）=1.0;
????u（k）=Kpidi（1）*x（1）+Kpidi（2）*x（3）+Kpidi（3）*x（2）;
????if?u（k）>=10
????????u（k）=10;
????end
????if?u（k）<=-10
????????u（k）=-10;
????end
????yout（k）=-den（2）*y_1-den（3）*y_2+num（2）*u_1+num（3）*u_2;
????error（k）=r（k）-yout（k）;
????u_2=u