clear;
disp（‘初始化‘）;
WIE??=?7.292115e-5?;%?地球自轉角速度
Tm?=?0.005;
Lati??=?51.2124539701*pi/180;
Longti?=?-114.0248136140*pi/180;
Alti??????=?1077.393;
g0=9.7936174;
disp（‘初始化完成‘）;

disp（‘載入數據‘）;
A=load（‘staticdata.txt‘）;
disp（‘載入數據完成‘）;

Data（:1）?=?A（1:140032）;
Data（:2）?=?A（1:140033）;
Data（:3）?=?A（1:140034）;?
Data（:4）?=?A（1:140035）;
Data（:5）?=?A（1:140036）;
Data（:6）?=?A（1:140037）;
%陀螺數據
W1?=?Data（:1:3）;
%加速度計數據
A1?=?Data（:4:6）;
%導航系
Wien?=?[WIE*cos（Lati）?0?-WIE*sin（Lati）];
Gn???=?[0?0?g0