clear?all;
close?all;

A=[1?0.0010;
???0?0.9753];
B=[-0.0001;
???-0.1314];
x=[0.5;0.5];

ts=0.001;
for?k=1:1:2000
time（k）=k*ts;

c=5;q=10;ep=0.5;
C=[c?1];
s（k）=C*x;

M=2;
if?M==1
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sign（s（k）））;
elseif?M==2????????%Saturated?function
	delta=0.005;
	kk=1/delta;
	if?s（k）>delta
		sats=1;
	elseif?abs（s（k））<=delta
		sats=kk*s（k）;
	elseif?s（k）<-delta
		sats=-1;
	end
	u（k）=-inv（C*B）*（C*A*x-（1-q*ts）*s（k）+ep*ts*sats）;
end

x=A*x+B*u（k）;

x1（k）=x（1）;
x2（k）=x（2）;
end
figure（1）;
plot（timex1‘r‘timex2‘k‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘x1x2‘）;
figure（2）;
plot（times‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘s‘）;
figure（3）;
plot（timeu‘r‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘time（s）‘）;ylabel（‘u‘）;
figure（4）;
plot（x1x2‘r‘x1-c*x1‘b‘‘linewidth‘2）;
xlabel（‘x1‘）;ylabel（‘x2‘）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2018-05-04?11:15??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\
?????文件????53947429??2017-12-13?11:17??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?第3版??先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法??劉金琨著?P445.pdf
?????文件????71171553??2017-12-13?11:20??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?第3版??基本理論與設(shè)計方法?劉金琨著?P504.pdf
?????目錄???????????0??2017-10-18?20:14??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\
?????目錄???????????0??2017-10-18?20:14??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\
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?????文件????????1340??2012-01-03?10:05??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_2.m
?????文件????????2231??2004-12-07?11:34??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3ctrl.m
?????文件?????????130??2004-12-07?08:09??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3int.m
?????文件?????????351??2012-01-03?10:14??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3plot.m
?????文件???????29026??2012-01-03?10:54??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_3sim.mdl
?????文件????????1072??2012-08-18?15:52??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_4.m
?????文件????????1564??2015-07-04?15:47??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_5.m
?????文件????????1455??2012-08-18?17:12??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_6.m
?????文件????????1514??2012-01-04?15:13??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_7.m
?????文件????????1811??2012-01-04?15:27??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第10章仿真程序\chap10_8.m
?????目錄???????????0??2017-10-18?20:14??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第11章仿真程序\
?????文件?????????405??2014-03-26?09:53??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第11章仿真程序\Pfile.mat
?????文件?????????268??2014-03-26?07:23??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第11章仿真程序\chap11_1.m
?????文件????????1432??2014-01-10?12:46??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10ctrl.m
?????文件?????????384??2014-01-10?12:05??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10dylmi.m
?????文件?????????588??2013-06-24?22:03??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第11章仿真程序\chap11_10input.m
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?????文件?????????536??2014-02-09?19:59??滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真?劉金琨?第3版?基本理論與設(shè)計方法+先進(jìn)控制系統(tǒng)設(shè)計方法?以及隨書仿真程序\滑模變結(jié)構(gòu)控制MATLAB仿真（第3版）：基本理論與設(shè)計方法?仿真程序\第11章仿真程序\chap11_2plot.m
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