clear?all;
%障礙和目標，起始位置都已知的路徑規劃意圖實現從起點可以規劃出丿?避開障礙到達目標的路徿

%****************初始化參數*********************************
%APF系數
k=15;%引力系數
m=5;%斥力系數
Po=1;%斥力影響距離
S=0.5;%障礙物安全距離

%起點位置和障礙位罿
%一般情況：受m和Po的影響
Xo=[0?0];%起點位置
Xsum=[10?10;1?2;3?5;4?4.5;3?6;6?2;5.5?5.5;8?8.5];%這個向量n+1）*2維，其中[10?10]是目標位置，剩下的都是障礙的位置?
%局部最小：停滯
%?Xo=[5?0];
%?Xsum=[5?10;2?5;3?5;4?5;5?5;6?5;7?5;8?5]
%障礙靠近目標：震蕩，目標不可達
%?Xo=[0?0];
%?Xsum=[10?10;8.7?9.2]

n=size（Xsum1）-1;%障礙個數

%其他系數
J=1000;%循環迭代次數
K=0;%用來記錄迭代次數
a=0.5;%斥力計算中的一個系數
l=0.1;%步長
pathLength=0;
D=0.005;%結果的精確度

%無人艇位置初始化
Xj=Xo;%j=1循環初始，將車的起始坐標賦給Xj
traj_obs=Xsum（2:）;

%環境繪圖
plot（Xsum（2:n+11）Xsum（2:n+12）‘.‘Xsum（11）Xsum（12）‘v‘Xo（1）Xo（2）‘ms‘）;
for?i=2:（n+1）
????????circle（Xsum（i1）Xsum（i2）S‘‘）;
end
axis（[0?11?0?11]）;