%部分內容可參考林永屹、杜佳璐《基于Backstepping的船舶航向自適應魯棒非線性控制器設計》（船舶工程）
clear;
clc;
A=[0?0?50?0?0];?%設定系統初始狀態
T=0:8:500;
[tx]=ode45（‘adaptive_course_model_disturbance‘TA）;
%參數初始化
c1=0.8;
c2=5;
theta10=-0.012;
theta20=-0.045;
rou=10;
r1=2;
r2=2;
k1=10;
k2=10;
yipusailong=0.45;
%設定期望值
xd=50;
dxd=0;
d2xd=0;

for?r=1:length（x（:1））;
????dpie（r）=（sin（r）+sin（3*r）+sin（5*r）+sin（7*r）+sin（11*r））/5;
%Step?1
z1（r）=x（r4）-xd;
dz1（r）=x（r5）-dxd;
alpha2（r）=-c1*z1（r）+dxd;
z2（r）=x（r5）-alpha2（r）;
%Step?2
dalpha2（r）=-c1*dz1（r）+d2xd;
%control?law
u1（r）=（-c2*z2（r）-z1（r）-z2（r）/yipusailong-x（r1）*x（r5）-x（r2）*x（r5）^3+dalpha2（r））/x（r3）;

if?u1（r）>=35
???????u（r）=35;
???????else?if?u1（r）<=-35
???????????????u（r）=-35;
???????????else?
????????????u（r）=u1（r）;
???????????end
end
end

subplot（211）
plot（tx（:4）txd）;
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘期望輸出xd/實際輸出x1‘）;

subplot（212）
plot（tu）
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘輸入u（舵角‘）;

figure（2）
plot（tz1）
xlabel（‘t‘）;
ylabel（‘誤差z1‘）;

figure（3）
plot（tx（:1）tx（:2）tx（:3））;
legend（‘theta1‘‘theta2‘‘v‘）;

figure（4）
plot（tdpie）;

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????975??2018-05-03?11:45??adaptive_course_model_disturbance.m
?????目錄???????????0??2018-10-03?09:17??__MACOSX\
?????文件?????????274??2018-05-03?11:45??__MACOSX\._adaptive_course_model_disturbance.m
?????文件????????1181??2018-05-03?11:45??adaptive_course_backstepping_disturbance.m
?????文件?????????274??2018-05-03?11:45??__MACOSX\._adaptive_course_backstepping_disturbance.m
?????文件??????231070??2011-11-14?21:23??鍙傝€冭鏂?pdf
?????文件?????????274??2011-11-14?21:23??__MACOSX\._鍙傝€冭鏂?pdf