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資源簡介

論文《基于backstepping的船舶航向自適應魯棒非線性控制器設計》自己做的程序+原文 論文《基于backstepping的船舶航向自適應魯棒非線性控制器設計》自己做的程序+原文 論文《基于backstepping的船舶航向自適應魯棒非線性控制器設計》自己做的程序+原文

資源截圖

代碼片段和文件信息

%部分內容可參考林永屹、杜佳璐《基于Backstepping的船舶航向自適應魯棒非線性控制器設計》(船舶工程)
clear;
clc;
A=[0?0?50?0?0];?%設定系統初始狀態
T=0:8:500;
[tx]=ode45(‘adaptive_course_model_disturbance‘TA);
%參數初始化
c1=0.8;
c2=5;
theta10=-0.012;
theta20=-0.045;
rou=10;
r1=2;
r2=2;
k1=10;
k2=10;
yipusailong=0.45;
%設定期望值
xd=50;
dxd=0;
d2xd=0;

for?r=1:length(x(:1));
????dpie(r)=(sin(r)+sin(3*r)+sin(5*r)+sin(7*r)+sin(11*r))/5;
%Step?1
z1(r)=x(r4)-xd;
dz1(r)=x(r5)-dxd;
alpha2(r)=-c1*z1(r)+dxd;
z2(r)=x(r5)-alpha2(r);
%Step?2
dalpha2(r)=-c1*dz1(r)+d2xd;
%control?law
u1(r)=(-c2*z2(r)-z1(r)-z2(r)/yipusailong-x(r1)*x(r5)-x(r2)*x(r5)^3+dalpha2(r))/x(r3);

if?u1(r)>=35
???????u(r)=35;
???????else?if?u1(r)<=-35
???????????????u(r)=-35;
???????????else?
????????????u(r)=u1(r);
???????????end
end
end

subplot(211)
plot(tx(:4)txd);
xlabel(‘t‘);
ylabel(‘期望輸出xd/實際輸出x1‘);

subplot(212)
plot(tu)
xlabel(‘t‘);
ylabel(‘輸入u(舵角‘);

figure(2)
plot(tz1)
xlabel(‘t‘);
ylabel(‘誤差z1‘);

figure(3)
plot(tx(:1)tx(:2)tx(:3));
legend(‘theta1‘‘theta2‘‘v‘);

figure(4)
plot(tdpie);

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????文件?????????975??2018-05-03?11:45??adaptive_course_model_disturbance.m
?????目錄???????????0??2018-10-03?09:17??__MACOSX\
?????文件?????????274??2018-05-03?11:45??__MACOSX\._adaptive_course_model_disturbance.m
?????文件????????1181??2018-05-03?11:45??adaptive_course_backstepping_disturbance.m
?????文件?????????274??2018-05-03?11:45??__MACOSX\._adaptive_course_backstepping_disturbance.m
?????文件??????231070??2011-11-14?21:23??鍙傝€冭鏂?pdf
?????文件?????????274??2011-11-14?21:23??__MACOSX\._鍙傝€冭鏂?pdf

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