%%
%%Transformation?matrix
%?clear;
%?clc;
%?Transformation?matrix
%?a1?=?0;ar1?=?0;d1?=?0;th1?=?0;
%?a2?=?0;ar2?=?-pi/2;d2?=?149.09;th2?=?pi/2;
%?a3?=?431.8;ar3?=?0;d3?=?0;th3?=?0;
%?a4?=?20.32;ar4?=?-pi/2;d4?=?433.07;th4?=?0;
%?a5?=?0;ar5?=?pi/2;d5?=?0;th5?=?pi/2;
%?a6?=?0;ar6?=?-pi/2;d6?=?0;th6?=?0;
%?
%?T16?=?eye（4）;
%?
%?for?i=1:6
%?????t1?=?eval（[‘th‘?num2str（i）]）;
%?????t2?=?eval（[‘ar‘?num2str（i）]）;
%?????t3?=?eval（[‘d‘?num2str（i）]）;
%?????t4?=?eval（[‘a‘?num2str（i）]）;
%?????
%?????T（::i）=[cos（t1）-sin（t1）0t4;
%?????sin（t1）*cos（t2）cos（t1）*cos（t2）-sin（t2）-t3*sin（t2）;
%?????sin（t1）*sin（t2）cos（t1）*sin（t2）cos（t2）t3*cos（t2）;
%?????0001];
%?end
%?
%?for?k=1:6
%????T16?=?T16*T（::k）;
%?end
%?
%?T16



%%
%標準DH建立puma560機器人模型
%顯示D-H表
clear;
clc;
%建立機器人模型
%?theta?d?a?alpha?offset
L1=link（[0?0?0?0?0?]‘modified‘）;?%連桿的D-H參數
L2=link（[0?149.09?0?-pi/2?0?]‘modified‘）;
L3=link（[0?0?431.8?0?0?]‘modified‘）;
L4=link（[0?433.07?20.32?-pi/2?0?]‘modified‘）;
L5=link（[0?0?0?pi/2?0?]‘modified‘）;
L6=link（[0?0?0?-pi/2?0?]‘modified‘）;
robot=Seriallink（[L1?L2?L3?L4?L5?L6]‘name‘‘puma560‘‘base‘??...
transl（0?0?0.62）*?trotz（0））;?%連接連桿，機器人取名puma560
%?robot.plot3d（[0pi/200pi0]）;%輸出機器人模型，后面的六個角為輸出時的theta姿態
%?figure
%?robot.teach（）?
%?robot.display（）;?%顯示D-H表

figure
%?q=[0pi/200pi/20]
%?q=[pi/3pi/3-pi/3pi/4pi/40]
q?=?[00-pi/2000];
robot.plot（q）
t=robot.fkine（q）%運動學正解

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
?????目錄???????????0??2020-06-30?08:56??正運動學\
?????文件????????1529??2020-07-09?16:53??正運動學\zhengyundong_puma560_modified.m