針對空間機械臂在軌操作任務需求，提出一種基于 A*算法的避障路徑規劃算法。根據機械臂和障礙物幾何特征，對 機械臂模型和障礙模型進行簡化。通過研究機械臂本身所固有的幾何特性，根據障礙物的位姿坐標，分析機械臂各桿件與障 礙物發生碰撞的條件，進而求解空間機械臂的無碰撞自由工作空間。在此基礎上，利用 A*算法在空間機械臂的自由工作空 間進行無碰撞路徑搜索，實現了空間機械臂的避障路徑規劃。通過仿真試驗驗證了基于 A*算法的空間機械臂避障路徑規劃 算法的有效性與可行性。