《機器人手冊第1卷機器人基礎》共分兩篇，分別為機器人學基礎和機器人結構。 　　機器人學基礎篇介紹了在模型、設計和控制機器人系統過程中用到的基本原則和方法，包括運動學、動力學、機構與驅動、傳感與估計、運動規劃、動作控制、力控制、機器人體系結構與程序設計、機器人智能推理方法。這些主題將被拓展和應用到特殊的機器人結構和系統中。 　　機器人結構篇既闡述了機器人的性能評價與設計標準、模型識別，又介紹了運動學冗余機械臂、并聯機器人、具有柔性元件的機器人、機器人手、有腿機器人、輪式機器人、微型和納米機器人的結構。探討了在實際物理實現過程中的設計、模型、運動計劃和控