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資源簡介

本資源是本人在大學四年里設計和研究的成果，主要研究sxy飛行控制的控制方法，方案采用的是9軸mpu9150，包含3軸陀螺儀+3軸加速計+3軸地磁計，陀螺儀采用四元數+歐拉角算法解算出xyz姿態角度，采用了加權系數串級pid控制算法（內環+外環魯棒控制）使系統更加穩定、安全、和更具魯棒性，采用卡爾曼濾波算法濾掉和平滑濾波算法濾除高頻成分和突變情況，使角度更加平滑，輸出更穩定，采用數字補償控制飛行器漂移，采用24l01無線模塊遠程控制飛行姿態，采用超聲波和z軸加速度控制高度和定高，實踐飛行的效果比較好，飛行器飛行很穩定，抗干擾強、魯棒性強，向下或向上拉扯抗拉力強，最大角度恢復速度快，穩定時間短，最大仰角下1-2次反饋就恢復水平，本代碼和控制算法僅供大家學習和參考，請勿上傳到其他網站賺取積分，否則將追究責任！

資源截圖

代碼片段和文件信息 

/**************************************************************************//**
?*?@file?????core_cm3.c
?*?@brief????CMSIS?Cortex-M3?Core?Peripheral?Access?layer?Source?File
?*?@version??V1.30
?*?@date?????30.?October?2009
?*
?*?@note
?*?Copyright?（C）?2009?ARM?Limited.?All?rights?reserved.
?*
?*?@par
?*?ARM?Limited?（ARM）?is?supplying?this?software?for?use?with?Cortex-M?
?*?processor?based?microcontrollers.??This?file?can?be?freely?distributed?
?*?within?development?tools?that?are?supporting?such?ARM?based?processors.?
?*
?*?@par
?*?THIS?SOFTWARE?IS?PROVIDED?“AS?IS“.??NO?WARRANTIES?WHETHER?EXPRESS?IMPLIED
?*?OR?STATUTORY?INCLUDING?BUT?NOT?LIMITED?TO?IMPLIED?WARRANTIES?OF
?*?MERCHANTABILITY?AND?FITNESS?FOR?A?PARTICULAR?PURPOSE?APPLY?TO?THIS?SOFTWARE.
?*?ARM?SHALL?NOT?IN?ANY?CIRCUMSTANCES?BE?LIABLE?FOR?SPECIAL?INCIDENTAL?OR
?*?CONSEQUENTIAL?DAMAGES?FOR?ANY?REASON?WHATSOEVER.
?*
?******************************************************************************/

#include?

/*?define?compiler?specific?symbols?*/
#if?defined?（?__CC_ARM???）
??#define?__ASM????????????__asm??????????????????????????????????????/*!??#define?__INLINE?????????__inline???????????????????????????????????/*!
#elif?defined?（?__ICCARM__?）
??#define?__ASM???????????__asm???????????????????????????????????????/*!??#define?__INLINE????????inline??????????????????????????????????????/*!
#elif?defined???（??__GNUC__??）
??#define?__ASM????????????__asm??????????????????????????????????????/*!??#define?__INLINE?????????inline?????????????????????????????????????/*!
#elif?defined???（??__TASKING__??）
??#define?__ASM????????????__asm??????????????????????????????????????/*!??#define?__INLINE?????????inline?????????????????????????????????????/*!
#endif


/*?###################??Compiler?specific?Intrinsics??###########################?*/

#if?defined?（?__CC_ARM???）?/*------------------RealView?Compiler?-----------------*/
/*?ARM?armcc?specific?functions?*/

/**
?*?@brief??Return?the?Process?Stack?Pointer
?*
?*?@return?ProcessStackPointer
?*
?*?Return?the?actual?process?stack?pointer
?*/
__ASM?uint32_t?__get_PSP（void）
{
??mrs?r0?psp
??bx?lr
}

/**
?*?@brief??Set?the?Process?Stack?Pointer
?*
?*?@param??topOfProcStack??Process?Stack?Pointer
?*
?*?Assign?the?value?ProcessStackPointer?to?the?MSP?
?*?（process?stack?pointer）?Cortex?processor?register
?*/
__ASM?void?__set_PSP（uint32_t?topOfProcStack）
{
??msr?psp?r0
??bx?lr
}

/**
?*?@brief??Return?the?Main?Stack?Pointer
?*
?*?@return?Main?Stack?Pointer
?*
?*?Return?the?curren

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----
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?????文件??????323848??2017-03-22?15:31??基于stm32f407四旋翼飛行器PID控制代碼\2401?-?RX\ALIENTEK?MINISTM32?實驗24?24L01無線通信實驗\OBJ\24L01.axf
?????文件????????1451??2017-03-22?15:31??基于stm32f407四旋翼飛行器PID控制代碼\2401?-?RX\ALIENTEK?MINISTM32?實驗24?24L01無線通信實驗\OBJ\24L01.build_log.htm
?????文件??????354668??2017-03-22?15:30??基于stm32f407四旋翼飛行器PID控制代碼\2401?-?RX\ALIENTEK?MINISTM32?實驗24?24L01無線通信實驗\OBJ\24l01.crf
?????文件????????1759??2017-03-22?15:30??基于stm32f407四旋翼飛行器PID控制代碼\2401?-?RX\ALIENTEK?MINISTM32?實驗24?24L01無線通信實驗\OBJ\24l01.d
............此處省略1377個文件信息

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