#include?“control.h“	
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
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**************************************************************************/
int?Target_velocity=50;??//設定速度控制的目標速度為50個脈沖每10ms
int?TIM3_IRQHandler（void）??
{????
	if（TIM3->SR&0X0001）//10ms定時中斷
	{???
		??TIM3->SR&=~（1<<0）;???????????????????????????????????????//===清除定時器1中斷標志位		?
		??Encoder=Read_Encoder（2）;?????????????????????????????????//===讀取編碼器的值，M法測速，輸出為每10ms的脈沖數
??		Led_Flash（100）;??????????????????????????????????????????//===LED閃爍;指示單片機正常運行	
		??Moto1=Incremental_PI（EncoderTarget_velocity）;???????????//===速度PI控制器
	??	Xianfu_Pwm（）;????????????????????????????????????????????//===PWM限幅
????	Set_Pwm（Moto1）;??????????????????????????????????????????//===賦值給PWM寄存器??
	}???????	
	?return?0;	??
}?

/**************************************************************************
函數功能：賦值給PWM寄存器
入口參數：PWM
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Set_Pwm（int?moto1）
{
			if（moto1>0）			AIN2=1			AIN1=0;
			else?	??????????AIN2=0			AIN1=1;
			PWMA=myabs（moto1）;
}

/**************************************************************************
函數功能：限制PWM賦值?
入口參數：無
返回??值：無
**************************************************************************/
void?Xianfu_Pwm（void）
{	
	??int?Amplitude=7100;????//===PWM滿幅是7200?限制在7100
????if（Moto1<-Amplitude）?Moto1=-Amplitude;	
		if（Moto1>Amplitude）??Moto1=Amplitude;	
}

/**************************************************************************
函數功能：絕對值函數
入口參數：int
返回??值：unsigned?int
**************************************************************************/
int?myabs（int?a）
{?		???
	??int?temp;
		if（a<0）??temp=-a;??
	??else?temp=a;
	??return?temp;
}
/**************************************************************************
函數功能：增量PI控制器
入口參數：編碼器測量值，目標速度
返回??值：電機PWM
根據增量式離散PID公式?
pwm+=Kp[e（k）-e（k-1）]+Ki*e（k）+Kd[e（k）-2e（k-1）+e（k-2）]
e（k）代表本次偏差?
e（k-1）代表上一次的偏差??以此類推?
pwm代表增量輸出
在我們的速度控制閉環系統里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e（k-1）]+Ki*e（k）
**************************************************************************/
int?Incremental_PI?（int?Encoderint?Target）
{?	
???float?Kp=20Ki=30;	
	?static?int?BiasPwmLast_bias;
	?Bias=Encoder-Target;????????????????//計算偏差
	?Pwm+=Kp*（Bias-Last_bias）+Ki*Bias;???//增量式PI控制器
	?Last_bias=Bias;	???????????????????//保存上一次偏差?
	?return?Pwm;?????????????????????????//增量輸出
}

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件???????2787??2016-06-01?11:57??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\CONTROL\control.c

?????文件????????463??2015-10-28?10:52??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\CONTROL\control.h

?????文件???????2891??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

?????文件????????586??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\dmpKey.h

?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\dmpmap.h

?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\inv_mpu.c

?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\inv_mpu.h

?????文件??????57839??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3386??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件???????2108??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\filter\filter.c

?????文件????????399??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\filter\filter.h

?????文件??????11064??2015-10-20?17:02??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\MPU6050\MPU6050.c

?????文件??????14781??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\MPU6050\mpu6050.h

?????文件???????3273??2015-10-13?13:02??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\show\show.c

?????文件????????331??2015-10-16?15:04??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\BALANCE\show\show.h

?????文件???????2377??2015-06-22?15:54??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件????????189??2015-06-22?15:39??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????2563??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ENCODER\encoder.c

?????文件????????470??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\ENCODER\encoder.h

?????文件??????10557??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\IIC\IOI2C.c

?????文件???????3119??2015-07-09?14:05??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\IIC\IOI2C.h

?????文件???????1630??2015-06-21?12:46??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\KEY\key.c

?????文件????????234??2015-06-21?11:03??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\KEY\key.h

?????文件????????484??2015-12-27?16:13??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\LED\LED.C

?????文件????????166??2015-12-27?16:24??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\LED\LED.H

?????文件???????1059??2015-12-27?15:50??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\MOTOR\motor.c

?????文件????????307??2015-12-27?16:01??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\MOTOR\motor.h

?????文件???????5550??2015-06-21?16:07??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\OLED\oled.c

?????文件????????961??2015-06-21?16:51??電機速度閉環控制（代碼詳細注釋）\HARDWARE\OLED\oled.h

............此處省略129個文件信息