#include?“control.h“	
#include?“filter.h“
??/**************************************************************************
作者：平衡小車之家
我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
**************************************************************************/
int?Balance_PwmVelocity_PwmTurn_Pwm;
u8?Flag_Target;
/**************************************************************************
函數功能：所有的控制代碼都在這里面
?????????5ms定時中斷由MPU6050的INT引腳觸發
?????????嚴格保證采樣和數據處理的時間同步				?
**************************************************************************/
int?EXTI9_5_IRQHandler（void）?
{????
	?if（INT==0）		
	{???
		??EXTI->PR=1<<5;??????????????????????????????????????????????????????//清除LINE5上的中斷標志位???
		???Flag_Target=!Flag_Target;
		??if（delay_flag==1）
			?{
				?if（++delay_50==10）	?delay_50=0delay_flag=0;?????????????????????//給主函數提供50ms的精準延時
			?}
		??if（Flag_Target==1）??????????????????????????????????????????????????//5ms讀取一次陀螺儀和加速度計的值，更高的采樣頻率可以改善卡爾曼濾波和互補濾波的效果
			{
			Get_Angle（Way_Angle）;???????????????????????????????????????????????//===更新姿態	
			return?0;	???????????????????????????????????????????????
			}???????????????????????????????????????????????????????????????????//10ms控制一次，為了保證M法測速的時間基準，首先讀取編碼器數據
			Encoder_Left=-Read_Encoder（2）;??????????????????????????????????????//===讀取編碼器的值，因為兩個電機的旋轉了180度的，所以對其中一個取反，保證輸出極性一致
			Encoder_Right=Read_Encoder（4）;??????????????????????????????????????//===讀取編碼器的值
	??	Get_Angle（Way_Angle）;???????????????????????????????????????????????//===更新姿態	
			Read_Distane（）;?????????????????????????????????????????????????????//===獲取超聲波測量距離值
??		if（Bi_zhang==0）Led_Flash（100）;??????????????????????????????????????//===LED閃爍;常規模式?1s改變一次指示燈的狀態	
			if（Bi_zhang==1）Led_Flash（0）;????????????????????????????????????????//===LED閃爍;避障模式?指示燈常亮	
??		Voltage=Get_battery_volt（）;?????????????????????????????????????????//===獲取電池電壓	??????????
			Key（）;??????????????????????????????????????????????????????????????//===掃描按鍵狀態?單擊雙擊可以改變小車運行狀態
?			Balance_Pwm?=balance（Angle_BalanceGyro_Balance）;???????????????????//===平衡PID控制	
		??Velocity_Pwm=velocity（Encoder_LeftEncoder_Right）;??????????????????//===速度環PID控制	?記住，速度反饋是正反饋，就是小車快的時候要慢下來就需要再跑快一點
?	????Turn_Pwm????=turn（Encoder_LeftEncoder_RightGyro_Turn）;????????????//===轉向環PID控制?????
?		??Moto1=Balance_Pwm-Velocity_Pwm+Turn_Pwm;????????????????????????????//===計算左輪電機最終PWM
?	??	Moto2=Balance_Pwm-Velocity_Pwm-Turn_Pwm;????????????????????????????//===計算右輪電機最終PWM
???		Xianfu_Pwm（）;???????????????????????????????????????????????????????//===PWM限幅
			if（Pick_Up（Acceleration_ZAngle_BalanceEncoder_LeftEncoder_Right））//===檢查是否小車被那起
			Flag_Stop=1;	??????????????????????????????????????????????????????//===如果被拿起就關閉電機
			if（Put_Down（Angle_BalanceEncoder_LeftEncoder_Right））??????????????//===檢查是否小車被放下
			Flag_Stop=0;	??????????????????????????????????????????????????????//===如果被放下就啟動電機
??????if（Turn_Off（Angle_BalanceVoltage）==0）??????????????????????????????//=

?屬性????????????大小?????日期????時間???名稱
-----------?---------??----------?-----??----

?????文件?????532327??2015-12-25?17:22??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車原理圖.pdf

?????文件????????399??2011-05-09?18:17??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\keilkill.bat

?????文件??????15089??2016-04-07?12:00??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\CONTROL\control.c

?????文件????????867??2015-12-12?22:18??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\CONTROL\control.h

?????文件???????2891??2015-07-09?14:05??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.C

?????文件????????586??2015-07-09?14:05??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\DataScope_DP\DataScope_DP.h

?????文件??????19342??2012-12-14?11:16??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\DMP\dmpKey.h

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?????文件??????84104??2015-07-09?14:05??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\DMP\inv_mpu.c

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?????文件??????57839??2015-07-09?14:05??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

?????文件???????3386??2015-07-09?14:05??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.h

?????文件???????2105??2015-12-07?15:52??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\filter\filter.c

?????文件????????399??2016-04-06?14:10??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\filter\filter.h

?????文件??????11323??2016-04-07?08:53??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\MPU6050\MPU6050.c

?????文件??????15009??2016-04-07?08:53??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\MPU6050\mpu6050.h

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?????文件????????354??2016-01-06?14:35??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance\show\show.h

?????文件??????17273??2010-06-07?10:25??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_COER\core_cm3.c

?????文件??????85714??2011-02-09?14:59??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_COER\core_cm3.h

?????文件??????12765??2011-03-10?10:52??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_COER\startup_stm32f10x_md.s

?????文件???????2942??2016-04-07?11:58??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_HARDWARE\ADC\adc.c

?????文件????????413??2016-04-07?08:53??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_HARDWARE\ADC\adc.h

?????文件???????2887??2015-06-07?00:48??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.C

?????文件????????581??2015-05-04?12:37??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_HARDWARE\DataScope_DP\DataScope_DP.h

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?????文件???????6765??2012-12-14?11:16??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_HARDWARE\DMP\dmpmap.h

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?????文件???????4335??2015-07-09?14:05??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu.h

?????文件??????57839??2015-07-09?14:05??平衡小車原創資料\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼\MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車庫函數版源碼（DMP）\MiniBalance_HARDWARE\DMP\inv_mpu_dmp_motion_driver.c

............此處省略874個文件信息