在本文中，解決了四旋翼傳遞未知時變有效載荷的魯棒控制問題。 首先，建立了帶有有效載荷的四旋翼飛行器模型。 有效載荷的動力學被視為干擾，并被添加到四旋翼模型中。 其次，為了增強系統的魯棒性，使用擴展狀態觀察器（ESO）估計來自有效載荷的干擾，以進行反饋補償。 然后，開發了一種針對多輸入多輸出（MIMO）系統的預測控制器，以降低由有效載荷的加載/丟失引起的突然變化所造成的影響。 最后，通過與傳統的級聯比例積分微分（CPID）方法和滑模控制（SMC）方法進行比較，驗證了所開發方案的優越性。 仿真結果表明，CPID方法即使在姿態控制上也能達到滿意的效果，但在姿態穩定方面卻表現不佳，而SMC則表現出輸入